RoboSoccer Gruppe C1 - WS 19/20: Unterschied zwischen den Versionen
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Version vom 16. Januar 2020, 18:23 Uhr
Einleitung
Im Rahmen des semesterbegleitenden Informatikpraktikums im Studiengang Mechatronik sollte ein Roboter für ein Fußballspiel entwickelt werden. Das Praktikum hatte das Ziel, die in den Informatikvorlesungen erworbenen Fähigkeiten an einer praktischen Aufgabenstellung zu vertiefen.
Das Team
• Konstruktion des Roboters
• Entwicklung der Spielstrategie
• Entwurf des Werbeplakats
• Umsetzung der Spielstrategie in Quellcode
• Entwurf des Werbeplakats
• Entwicklung der Spielstrategie
• Umsetzung der Spielstrategie in Quellcode
• Entwicklung der Spielstrategie
• Erstellung der Projektdokumentation
Konstruktion
Sensoren
Kompass
Der Kompasssensor ermittelt die Ausrichtung des Roboters anhand des Erdmagnetfeldes. Dadurch lässt sich der Roboter zum Tor ausrichten. Man sollte beachten, dass andere Magnetfelder oder Störquellen möglichst abzuschirmen, um einen zuverlässigen Einsatz des Kompass zu garantieren.
Infrarotsensor
Der Infrarotsensor dient zum Finden des Infrarotballs. Mithilfe von 5 Detektoren, die in einem Winkel von 240 Grad verteilt sind, kann dieser Infrarotsignale erfassen. Durch diese 5 Detektoren lassen 9 Sektoren berechnen, um eine genaue Richtung des Infrarotsignales zu bestimmen.
Tastsensor
Der Tastsensor erfasst physischen Druck auf den Sensor. Er dient zur Erkennung, ob der Ball gefangen wurde.
Ultraschallsensor
Der Ultraschallsensor kann die Entfernungen zu Hindernissen messen, die sich vor dem Roboter befinden. Hiermit lässt sich der Roboter, wenn er auf die Wand fährt, zurücksetzen.
Aufbau
• Der Roboter besteht aus einem stabilem Grundrahmen, auf dem der NXT-Brick montiert ist.
• Spoiler zum Schutz der Kabel(anschlüsse) und der hinteren Rollen.
• Verbesserung der Stabilität der Räder durch Domstrebe.
• Ballaufnahme und -führung durch Stangen und Räder.
• Kompakte Bauweise
• Große Räder
Spielstrategie
Video
Ein YouTube-Video des Roboters Ipa-Mk2 ist unter diesem Link verfügbar.
Literaturhinweise
• Buch "Roboter programmieren mit NXC für LEGO Mindstorms NXT" - https://www.daniel-braun.com/buch/roboter-programmieren-mit-nxc/
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