Objekterkennung mit LiDAR

Autor: Peng

Aufgabenstellung

1. Einarbeitung in dier bestehende Software
2. Softwareentwurf in MATLAB
   1. Meilenstein 1:
   2. Ansteuerung des Hokuyo LiDAR
   3. Koordinatentransformation polar- zu karthesisch
   4. Testdokumentation der KOS-Trafo
   5. Objektbildung (z.B. Sukzessiv Edge Following)
   6. Testdokumentation der Objektbildung
   7. Meilenstein 2:
   8. Objekttracking (mit Kalman-Filter)
   9. Testdokumentation des Objekttrackings
   10. Attribute schätzen: v, a, B, T, Güte (s. Schnittstellendokument)
   11. Testdokumentation der Attribute mit Referenz
   12. Dokumentation im Wiki
3. Softwareentwurf in C
   1. Meilenstein 3:
   2. Ansteuerung des LiDAR
   3. Koordinatentransformation polar- zu karthesisch
   4. Testdokumentation der KOS-Trafo
   5. Objektbildung (z.B. Sukzessiv Edge Following)
   6. Testdokumentation der Objektbildung
   7. Meilenstein 4:
   8. Objekttracking (mit Kalman-Filter)
   9. Testdokumentation des Objekttrackings
   10. Attribute schätzen: v, a, B, T, Güte (s. Schnittstellendokument)
   11. Testdokumentation der Attribute mit Referenz
   12. Testoberfläche in Control Desk
   13. Dokumentation im Wiki

Softwareentwurf in MATLAB

Getting started

• MATLAB Beispiel

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