Objekterkennung mit RP Lidar A1M8

Autor: Thomas Miska
Betreuer: Prof. Schneider

Aufgabenstellung

1. Einarbeitung in die bestehende Software
2. Softwareentwurf in MATLAB
   1. Meilenstein 1:
   2. Ansteuerung des RP LiDAR A1M8
   3. Koordinatentransformation polar- zu karthesisch
   4. Testdokumentation der KOS-Trafo
   5. Objektbildung (z.B. Sukzessiv Edge Following)
   6. Testdokumentation der Objektbildung
   7. Meilenstein 2:
   8. Objekttracking (mit Kalman-Filter)
   9. Testdokumentation des Objekttrackings
   10. Attribute schätzen: v, a, B, T, Güte (s. Schnittstellendokument)
   11. Testdokumentation der Attribute mit Referenz
   12. Dokumentation im Wiki
3. Softwareentwurf in C
   1. Meilenstein 3:
   2. Test der Kommunikation Kamera/LiDAR mit DS1104
   3. Testdokumentation
   4. Diagnoseseite in ControlDesk
   5. Darstellung der LiDAR-Objekte als XY-Plot und tabellarisch
   6. ggf. Fertigstellung der Kommunikation
   7. Meilenstein 4:
   8. Plausibilisierung der Messdaten (LiDAR, Kamera)
   9. Referenzmessungen
   10. Abschätzung der Güte der Spurerkennung und des Objekttrackings
   11. Dokumentation im Wiki

RPLiDAR mit C-Code

Getting started

• MATLAB Beispiel

---

→ zurück zum Hauptartikel: SDE Praktikum Autonomes Fahren