Lageregelung beim Einparken

Autor: Steffen Topp

Betreuer: Prof. Schneider

Abgabetermin: 08.07.2018

Einleitung

Zum Ende des Einparkvorgangs soll das Fahrzeug parallel in der Parklücke stehen.

Anforderungen

• Konzipieren Sie eine Lageregelung unter Nutzung der hinteren zwei IR-Sensoren.
• Setzen Sie das Konzept in der Simulation um.
• Bewerten Sie das Ergebnis.
• Testen Sie Ihre Regelung am realen Fahrzeug.
• Optimieren Sie Ihre Lösung
• Dokumentieren Sie Ihr Vorgehen nach wissenschaftlichem Standard.

Lösung

Programmablaufplan zur Lageregelung beim Einparken (erstellt mit PapDesigner)

Konzept

1. Berechnung der Differenz zwischen den Werten der IR-Sensoren hinten links und hinten rechts
2. Berechnung der Winkelabweichung
3. Überprüfung, ob die Winkelabweichung den Maximalwert von 5° überschreitet (siehe Anforderungen im Hauptartikel AEP)
4. Maximaler Lenkeinschlag
5. Rückwärts fahren bis Differenzwert gleich Null oder bis einer der Sensorwerte kleiner 0,01m ist
6. Korrekturzug nach vorne
7. Erneute Überprüfung, ob die Winkelabweichung den Maximalwert überschreitet; ggf. Algorithmus ab 4. erneut durchlaufen

Berechnung der notwendigen Größen

Differenzwert der IR-Sensoren: $\Delta SensAbs=SensAbsRL- SensAbsRR$

Winkelabweichung: $\alpha = atan(\frac{180}{\Delta SensAbs})$

Der konstante Wert 180 steht für den Abstand der zwei hinteren IR-Sensoren

Ausblick

Da die Simulation-Software nur in der Matlab-Version 2013a funktioniert muss der Algorithmus bei der nächsten Laboranwesenheit getestet werden. Ebenfalls ausstehend ist ein Test am realen Fahrzeug sowie eine anschließende Optimierung des Algorithmus. Dieser kann aktuell aufgrund fehlender Funktionsfähigkeit des AEP-Modus nicht durchgeführt werden.

Weiterführende Links

• Tipps zum Schreiben eines Wiki-Artikels
• Beispiel-Artikel von Prof. Göbel
• Beispiel-Artikel von Prof. Schneider

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