Low-Cost-Lidar Verarbeitung mit Matlab/Simulink: Unterschied zwischen den Versionen
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Hiermit kösnnen Daten an den wie Softwareupdates gesendet werden.* | Hiermit kösnnen Daten an den wie Softwareupdates gesendet werden.* | ||
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Hiermit kann der Sensor kalibriert werden.* | Hiermit kann der Sensor kalibriert werden.* | ||
'''GetCal A B C LPT LFL LFT LFH IMX IB LPI LCH LPD ANG''' | *'''GetCal A B C LPT LFL LFT LFH IMX IB LPI LCH LPD ANG''' | ||
Hiermit können Kalibrierdaten ausgelesen werden. | Hiermit können Kalibrierdaten ausgelesen werden. | ||
'''SetCal A B C LPT LFL LFT LFH IMX IB LPI LCH LPD ANG''' | *'''SetCal A B C LPT LFL LFT LFH IMX IB LPI LCH LPD ANG''' | ||
Hiermit können Kalibrierdaten gezielt geschrieben werden.* | Hiermit können Kalibrierdaten gezielt geschrieben werden.* | ||
'''Spin Fake DotX DotI Text Hash Timing Foto RPS Pac''' | *'''Spin Fake DotX DotI Text Hash Timing Foto RPS Pac''' | ||
Hiermit kann eine Drehung durch den Motor zu Testzwecken simuliert werden. | Hiermit kann eine Drehung durch den Motor zu Testzwecken simuliert werden. | ||
TestEncoder | TestEncoder | ||
Dient Testzwecken. | Dient Testzwecken. | ||
*Hier ist Vorsicht geboten, da dadurch der Sensor unbrauchbar werden kann. | *Hier ist Vorsicht geboten, da dadurch der Sensor unbrauchbar werden kann. | ||
== Die Rohdaten == | == Die Rohdaten == | ||
Version vom 19. Juni 2018, 19:44 Uhr
Sensor/Vorgängerprojekt: Low-Cost_Lidar_Objekterkennung_mit_Matlab/Simulink
Lidar Technologie
Der verwendete Lidarsensor
Der verwendete Lidarsensor ist im Internet unter diversen Bezeichnungen zu finden. Die geläufigsten sind Neato LDS, Neato lidar, XV-11 lidar und XV-11 sensor.
Das ursprüngliche Einsatzgebiet des Lidarsensors
Der verwendete Lidarsensor ist bei einigen Staubsaugermodellen des Herstellers Neato im Einsatz. Dabei wird der Lidarsensor verwendet um die Umgebung zu scannen und damit Hindernisse zu umfahren. Der Staubsauger erstellt mit Hilfe der vom Lidarscanner aufgenommenen Daten ein genaues Abbild der Wohnung und verwendet diese um effizienter beim Abfahren der Wohnung vorzugehen.
Die elektrischen Schnittstellen des Lidarsensors
Der Lidarscanner besitzt zwei Stecker. Der erste Stecker besitzt zwei Adern und dient der Stromversorgung des Motors. Um den Motor anzutreiben wird 5V Gleichstrom benötigt. Das rote Kabel ist dabei +5V und das schwarze auf Masse zu legen. Der zweite Stecker besitzt 4 Adern. Schwarz und Rot dienen der Stromversorgung der Auswerte-Hardware und benötigt 3,3V. Rot ist dabei +3,3V und Schwarz die Masse. Zur Datenübertragung werden die zwei weiteren Adern verwendet. Hierbei handelt es sich um eine serielle Schnittstelle bei der braun der TX und orange der RX Pfad bildet.
Die Programmbefehle des Lidarsensors
Sobald die Serielle Verbindung aufgebaut ist, kann der Lidarsensor mit den folgenden Befehlen angesprochen werden:
GetVersion Der Lidarsensor gibt mit mit diesem Befehl die aktuelle Firmware und weitere Informationen aus. Help Der Befehl Help dient dazu, alle verfügbaren Befehle anzuzeigen. 'Log
- SaveCal
Hiermit können Kalibrierdaten ausgelesen werden.
- SetBaud
Mit diesem Befehl kann die Baudrate geändert werden.*
- SetSerial
Hiermit kann die Seriennummer verändert werden.*
- Upload
Hiermit kösnnen Daten an den wie Softwareupdates gesendet werden.*
- Wanderer
Der Befehl Wanderer gibt ein Eichhörnchen Bild in ASCII Code aus.
- Calibrate b16 b8 SunBlind loop2AA loop155
Hiermit kann der Sensor kalibriert werden.*
- GetCal A B C LPT LFL LFT LFH IMX IB LPI LCH LPD ANG
Hiermit können Kalibrierdaten ausgelesen werden.
- SetCal A B C LPT LFL LFT LFH IMX IB LPI LCH LPD ANG
Hiermit können Kalibrierdaten gezielt geschrieben werden.*
- Spin Fake DotX DotI Text Hash Timing Foto RPS Pac
Hiermit kann eine Drehung durch den Motor zu Testzwecken simuliert werden. TestEncoder Dient Testzwecken.
*Hier ist Vorsicht geboten, da dadurch der Sensor unbrauchbar werden kann.
Die Rohdaten
Auswertung der Rohdaten
Ausblick
Weblinks
- Running the XV-11 Laser Node
- Neato XV Lasereinheit Lidar Sensor zum nachkaufen
- Neato Sicherheitshinweise
- 3D Mapping
- Using the XV11 LIDAR with LEGO EV3
- xv11hacking
- XV Lidar Controller v1.2 zum kaufen
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