ArduMower: Regler: Unterschied zwischen den Versionen
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Sowohl im Lasten als auch im Pflichtenheft finden sich keine direkten Anforderungen an eine Regelung der Fahrt des Mähroboters. Sie ist jedoch essential wichtig um beispielsweise die Fahrt zur Ladestation, das Umsetzen einer Mähstrategie, das vollständige Mähen der Fläche und die Anforderung an die Verarbeitungszeit zu erfüllen | |||
Um eine Umsetzung des Reglers zu spezifizieren wurden folgende Anforderungen an die Karte gestellt | |||
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| Der Regler hat folgende Eingangsgrößen. | |||
#Den euklidischen Abstand zum Soll-Kurs: Abstand_Soll_Kurs | |||
#Die mittlere Geschwindigkeit des Roboters in PWM: PWM_Sollgeschwindigkeit | |||
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| Der Regler hat folgende Ausgangsgrößen. | |||
# PWM Geschwindigkeit der linken Motors: PWM Motor Links | |||
# PWM Geschwindigkeit des rechten Motors: PWM Motor Rechts | |||
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| Der Roboter muss aus Entfernungen von bis zu 1,5 Metern zum Soll-Kurs, zurück zum Sollkurs finden. | |||
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| Der Roboter muss aus einer Entfernung von 1 Meter, binnen 3 Metern zurück auf dem Soll-Kurs sein. | |||
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| Der Roboter darf bei der Regelung im vorgeschriebenen Funktionsbereich nicht mehr als 30 cm überschwingen. | |||
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| Die Regler muss zyklisch aktualisiert werden. | |||
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| Die Umsetzung muss als Simulink-Modell erfolgen. | |||
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| Die Implementierung muss ohne Beeinträchtigung der Laufzeit erfolgen. | |||
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| Bei Kommentierung und Dokumentation muss sich an die Projektrichtlinien gehalten werden. | |||
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Version vom 19. Februar 2018, 16:05 Uhr
Dieser Wiki-Beitrag ist Teil eines Projektes, welches im Rahmen vom Fachpraktikum Elektrotechnik im 6. Semester und 7. Mechatronik absolviert wurde. Ziel des Beitrags ist es, eine nachhaltige Dokumentation zu schaffen, welche die Ergebnisse festhält und das weitere Arbeiten am Projekt ermöglicht.
Autoren: Marcel Kreuer
Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Schneider, Prof. Dr.-Ing. Mirek Göbel
Einleitung
Dieser Artikel beschreibt die Implementierung des Reglers eines Mähroboters. Ziel ist es eine Regelung der Radgeschwindigkeiten zu erreichen, sodass der Mähroboter die von der Strategie errechneten Wege trotz Störeinflüssen befahren kann.
Anforderungen
Sowohl im Lasten als auch im Pflichtenheft finden sich keine direkten Anforderungen an eine Regelung der Fahrt des Mähroboters. Sie ist jedoch essential wichtig um beispielsweise die Fahrt zur Ladestation, das Umsetzen einer Mähstrategie, das vollständige Mähen der Fläche und die Anforderung an die Verarbeitungszeit zu erfüllen
Um eine Umsetzung des Reglers zu spezifizieren wurden folgende Anforderungen an die Karte gestellt
| ID | Inhalt | Ersteller | Datum | Geprüft von | Datum |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Der Regler hat folgende Eingangsgrößen.
|
Marcel Kreuer | 05.10.2017 | Simon Kohfeld | 05.10.2017 |
| 2 | Der Regler hat folgende Ausgangsgrößen.
|
Marcel Kreuer | 05.10.2017 | Simon Kohfeld | 05.10.2017 |
| 3 | Der Roboter muss aus Entfernungen von bis zu 1,5 Metern zum Soll-Kurs, zurück zum Sollkurs finden. | Marcel Kreuer | 05.10.2017 | Simon Kohfeld | 05.10.2017 |
| 4 | Der Roboter muss aus einer Entfernung von 1 Meter, binnen 3 Metern zurück auf dem Soll-Kurs sein. | Marcel Kreuer | 05.10.2017 | Simon Kohfeld | 05.10.2017 |
| 5 | Der Roboter darf bei der Regelung im vorgeschriebenen Funktionsbereich nicht mehr als 30 cm überschwingen. | Marcel Kreuer | 05.10.2017 | Simon Kohfeld | 05.10.2017 |
| 6 | Die Regler muss zyklisch aktualisiert werden. | Marcel Kreuer | 05.10.2017 | Simon Kohfeld | 05.10.2017 |
| 7 | Die Umsetzung muss als Simulink-Modell erfolgen. | Marcel Kreuer | 05.10.2017 | Simon Kohfeld | 05.10.2017 |
| 8 | Die Implementierung muss ohne Beeinträchtigung der Laufzeit erfolgen. | Marcel Kreuer | 05.10.2017 | Simon Kohfeld | 05.10.2017 |
| 9 | Bei Kommentierung und Dokumentation muss sich an die Projektrichtlinien gehalten werden. | Marcel Kreuer | 05.10.2017 | Simon Kohfeld | 05.10.2017 |
Funktionaler-/Technischer Systementwurf
Komponenten Spezifikation
Programmierung
Komponenten Test
Zusammenfassung
Ansatzpunkte für die Fortführung des Ardumower Projektes
Pinbelegung der Motortreiber auf der Ardumower Platine
Geschwindigkeit links: PWM Pin 3
Geschwindigkeit rechts: PWM Pin 5
Richtung links: Digital Pin 31
Richtung rechts: Digital Pin 33
Link zum Quelltext in SVN
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