RoboSoccer Gruppe A3 - WS 17/18: Unterschied zwischen den Versionen

Version vom 24. Januar 2018, 22:34 Uhr

Im Informatikpraktikum 1 im WiSe 17/18 war es unsere Aufgabe in Gruppen aus 3 Personen aus einem „Lego Mindstorms NXT“ [1] einen Fußballspielenden Roboter zu bauen und zu Programmieren.

Aufgabenstellung

Die Aufgabe bestand darin aus einem Lego Mindstorm NXT einen Fußballroboter zu bauen und zu programmieren. Dieser soll gezielt den Ball finden und diesen in das richtige Tor schießen. Die Programmierung des Roboters erfolgte mit der Software „Bricx Command Center“ [2]

Bauteile

NXT-Brick

Der NXT-Brick wertet alle Messwerte der Sensoren aus und steuert somit die Mot

Infrarot Sensor

Durch die Richtungserfassung der Infrarot Sensors kann der Roboter den Ball „sehen“, dabei gibt der Sensor bestimmten wert für jede Richtung aus in die er messen kann, das Roboter interpretiert diesen wert dann, und setzt die entsprechende Richtungsänderung um. Der Roboter ist so programmiert, dass er immer versucht den Ball zentral in Richtung 5, also grade vor sich zu haben.

Die Funktion des Sensors die Intensität des Lichtes zu bestimmen ermöglicht es zudem die Nähe des Balles zu bestimmen, erreicht diese Intensität einen gewissen Wert, der sich proportional zur Nähe des Balles verhält, wird die „Catch“ - Funktion des Roboters ausgelöst um den Ball für den Schuss positionieren zu können.

Kompass Sensor

Der Kompasssensor enthält einen digitalen Kompass der die Himmelsrichtung in Form eines wertes zwischen 0 und 359 ausgibt , dabei ist 0 Norden, 90 Osten , 180 Süden und 270 Westen.

Er soll den Roboter auf dem Spielfeld erlauben sich zurechtzufinden und für den Schuss richtig zu orientieren. Dabei wird im Programm abgefragt in welche Richtung der Roboter zurzeit gedreht ist, während dessen dreht sich der Roboter um die eigene Achse wenn der ausgegebene wert des Kompasssensors mit dem zuvor definierten Richtungswert des gegnerischen Tores entspricht, hält der Roboter an und betätigt die Schussmotorik.

Aktuatoren

Der Roboter verwendet drei NXT_Standard Servomotoren die je einer das linke und rechte Trieb- und Steuerungsrad, sowie die „Catch“ und die Schussfunktion bewegen.

Programmablaufplan

Der Programmablaufplan zeigt den grundlegenden Plan für das Programm. Erstellt wurde er mit dem „PaP-Designer“ [3]

Programmierung

YouTube Video

https://youtu.be/UEbdQ_Ce6eE

Literaturverzeichnis

↑ Lego Mindstorms NXT http://de.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms_NXT
↑ BricxCC http://bricxcc.sourceforge.net/
↑ Pap-Designer http://friedrich-folkmann.de/papdesigner/Hauptseite.html

[1] Lego Mindstorms NXT http://de.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms_NXT

[2] BricxCC http://bricxcc.sourceforge.net/

[3] Pap-Designer http://friedrich-folkmann.de/papdesigner/Hauptseite.html

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 == Bauteile ==
 [[Datei:Roboterkomponenten.jpg|300px|thumb|right|Bauteile]]
+'''NXT-Brick'''
+Der NXT-Brick wertet alle Messwerte der Sensoren aus und steuert somit die Mot
 '''Infrarot Sensor'''
-Der Infrarotsensor kann innerhalb eines Winkels von 135° eine Infrarotlichtquelle finden und deren Intensität anzeigen.
+Durch die Richtungserfassung der Infrarot Sensors kann der Roboter den Ball „sehen“, dabei gibt der Sensor bestimmten wert für jede Richtung aus in die er messen kann, das Roboter interpretiert diesen wert dann, und setzt die entsprechende Richtungsänderung um. Der Roboter ist so programmiert, dass er immer versucht den Ball zentral in Richtung 5, also grade vor sich zu haben.
-Der Suchbereich des Sensors ist in 9 Abschnitte unterteilt. Mit den Werten die der Sensor ausgibt kann dann der Wert für die Lenkansteuerung der Motoren Berechnet werden. Außerdem kann durch die Signalintensität festgestellt werden ob der Ball nahe genug am Roboter ist um diesen mit dem Schussmechanismus aufzunehmen.
+Die Funktion des Sensors die Intensität des Lichtes zu bestimmen ermöglicht es zudem die Nähe des Balles zu bestimmen, erreicht diese Intensität einen gewissen Wert, der sich proportional zur Nähe des Balles verhält, wird die „Catch“ - Funktion des Roboters ausgelöst um den Ball für den Schuss positionieren zu können.
 [[Datei:Suchbereiche.jpg|none|mini|IR Suchbereich]]
 '''Kompass Sensor'''
-Der Kompass Sensor kann die Richtung in die der Roboter Gedreht ist von 0° bis 359° ausgeben. Dadurch
+Der Kompasssensor enthält einen digitalen Kompass der die Himmelsrichtung in Form eines wertes zwischen 0 und 359 ausgibt , dabei ist 0 Norden, 90 Osten , 180 Süden und 270 Westen.
+Er soll den Roboter auf dem Spielfeld erlauben sich zurechtzufinden und für den Schuss richtig zu orientieren. Dabei wird im Programm abgefragt in welche Richtung der Roboter zurzeit gedreht ist, während dessen dreht sich der Roboter um die eigene Achse wenn der ausgegebene wert des Kompasssensors mit dem zuvor definierten Richtungswert des gegnerischen Tores entspricht, hält der Roboter an und betätigt die Schussmotorik.
+'''Aktuatoren'''
+Der Roboter verwendet drei NXT_Standard Servomotoren die je einer das linke und rechte Trieb- und Steuerungsrad, sowie die „Catch“ und die Schussfunktion bewegen.