ArduMower: Mähstrategie

Dieser Wiki-Beitrag ist Teil eines Projektes, welches im Rahmen vom Fachpraktikum Elektrotechnik im 6. Semester Mechatronik absolviert wurde. Ziel des Beitrags ist es, eine nachhaltige Dokumentation zu schaffen, welche die Ergebnisse festhält und das weitere Arbeiten am Projekt ermöglicht.

Autor: Florian Müller
Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Schneider, Prof. Dr.-Ing. Mirek Göbel

Aufgabe

Der Roboter soll nach einer Strategie parallele Bahnen fahren

Erwartungen an die Projektlösung

• Vorbereitung der Rasenfläche
• Anhand Istposition wird die Sollkurve bestimmt
• Nach Ende des Mähvorgangs oder bei leerem Akku fährt der Roboter zur Ladestation

Herangehensweise

Der ArduMower soll die Rasenfläche in parallelen Bahnen abarbeiten. (Bsp. Bosch Logicut)

Stand des Teilprojektes

• Für die Erstinbetriebnahme des Ardumowers im 6. Semester wird festgelegt, dass noch keine Mähstrategie benötigt wird.
• Schnittstellen werden mit Kartierung, PID-Regler, und dem Energie Management abgesprochen.
• Die Mähsrategie bekommt von der Kartierung die Ist-Position des Ardumowers. Diese wird für die Berechnung des Fahrweges benötigt
• Der PID-Regler bekommt von der Mähstrategie die Soll-Position des Ardumowers übergeben. Hierdurch wird der Fahrweg des Ardumowers gesteuert
• Das Energie Management übergibt der Mähstrategie den Ladestand. Hierdurch kann die Mähstrategie entscheiden wan es Zeit ist die Ladestation an zu

  fahren.

Schnittstellen

• Kartierung (Ist-Position)
• PID-Regler (Soll-Position)
• Energie Management (Ladestand)

Bewertung

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