ASF Gruppe A1 - SoSe17

Das Ziel des Praktikums ist es, einen Roboter zu konstruieren, der mit Hilfe der Kamera eine Strecke abfährt und die Spur automatisch hält.

Unser Roboter

Dieses Ziel wird erreicht, indem kleinere Ziele schrittweise erreicht werden.

Vermittelte Praktikumsinhalte

• Konstruieren eines Auto mit Hilfe von Lego Mindstorms
• Einarbeiten in die Programme Matlab und NXC
• Kennenlernen von Roboter, Sensoren und Aktoren
• Darstellen von Kennwerten in Grafen mit Matlab
• Erzeugen von gefilterten Messwerten
• Einblick in die Reglungstechnik (PD-Regler)
• Erstellen eines übersichtlichen Quellcodes
• Präsentation der Eigenarbeit
• Konzeptentwicklung und Planung einzelner Aufgaben
• Teamwork

Teammitglieder der Gruppe A1

Marcel Bröckelmann
• Konstruktion des Fahrzeuges
• Visualisierung des Fahrzeuges mit LegoDesigner
• Programmentwicklung mit Matlab

Thomas Miska
• Programmentwicklung mit Matlab und NXC
• Entwickeln eines Konzeptplanes
• Videoaufnahme und Bearbeitung

Mareen Rehberg
• Programmentwicklung mit Matlab und NXC
• Visualisierung des Konzeptplans mit PAPDesigner
• Verfassen des Wiki-Beitrages

Fahrzeug: Aufbau und Kennwerte

Parameter	Wert
Fahrzeuglänge	290 mm
Fahrzeugbreite/Spurweite	160 mm
Fahrzeughöhe (mit Kabel)	178 mm
Achsabstand	215 mm
Sitz der Kamera	80 mm
Übesetzung	dreifach
Übertragenes Drehmoment	18.67 mNm
max. Geschwindigkeit	ca. 2.5 Km/h

Konzept

Hauptprogramm

Längsregelung

Querregelung

Kamera

Berechnung der Filterwerte

YouTube Video

https://youtu.be/jwJAHthybbA

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