AEP Gruppe B6 - SoSe17

Einleitung

Im Rahmen des Informatik 2 Submoduls Praktikum 2 wurde uns die Aufgabe zugeteilt ein selbstkonstruiertes Lego Modell autonom einparken zu lassen. Die Herausforderung bestand nicht darin ein PKW ähnliches Modell zu bauen, sondern in der Programmierung des Mindstorms Bricks mithilfe von Matlab.

KFZ von der Seite

Team und Aufgabenverteilung

1. "Valentin Rentzsch"
   • Programmierung
   • Koordination
   • Lego Konstrukteur

1. "Vincent Holthaus"
   • Programmierung
   • Programmablaufplan

1. "Jarco Groenhagen"
   • Programmierung
   • Lego Konstrukteur
   • Organisation

Hardware

Durch die Aufgabenstellung wurden an die Konstruktion des Autos einige Vorgaben gestellt. Diese sind jedoch keine Herausforderung für uns gewesen, da jeder von uns mit der Materie durchaus vertraut ist. Die Vorgaben bestanden daraus, dass die Lenkung beispielsweise einen maximal Einschlag von 40° besitzt. Des weiteren sollte ein Differenzial an der Antriebsachse eingebaut werden, damit der Lenkradius ingesamt verkleinert werden kann.

Die größte Herausforderung bestand darin, eine Lenkung mit möglichst geringen Lenkspiel zu konstruieren. Ganz ohne Lenkspiel ist es bei Lego Mindstorms jedoch nicht möglich, da die Motoren werksseitig ein gewisses spiel besitzen.

Software und Autonomes Einparken

Durch unsere Erfahrung im vorherigem Praktikum konnten wir uns mit Matlab recht schnell zurecht finden und ebenfalls schnelle Ergebnisse vorweisen. Die einzige Schwierigkeit bestand darin die Software auf das KFZ anzupassen. Dies gelang uns durch mehrmalige Testfahrten.

Für das autonome Einparken werden zwei Sensoren benötigt. Zum einen wird der Ultraschallsensor benötigt, damit eine passende Parklücke gefunden werden kann. Zum anderen wird der Gyro Sensor benötigt, damit die Gierrate an die Lenkung weitergeben werden kann.

Programmablaufplan

Aus dem Programmablaufplan folgt die Zustandsmaschine (Abbildungen rechts).

Programmablaufplan

Zustandsmaschine

Fahrzeugdaten

Fahrzeuglänge	Fahrzeugbreite	Radstand	Höhe	Spurbreite
20m	30m	40m	50m	20m

Fazit

Summa Summarum ist jeder unseres Teams Begeistert gewesen. Auch im Hinblick auf die berufliche Zukunft ist dieses Praktikum eine wirklich tolle Erfahrung gewesen. Besonders erwähnenswert ist die phänomenale Teamarbeit gewesen.

Ausblick

Das Praktikum selbst hat uns sehr viel Spaß gemacht. Die einzige Verbesserungsmöglichkeit , die wir so sehen ,ist, die toten Links in der Präsentation zu aktualisieren.