ASF Gruppe A3 - SoSe17

Kurze Vorstellung des Praktikums

In dem zweiten Semester, im Studiengang Mechatronik, in dem Modul Informatik Praktikum betreut von Prof. Schneider war das Spannende Thema autonomen Fahrens.
Die Aufgabe bestand darin ein Auto (gebaut aus Lego Mindstorms) autonom eine vorgegeben Fahrstrecke zu Absolvieren. Es sollte dem echten Leben nahe sein, somit waren Bewertungskriterien, unter anderem, dass die rechte Fahrbahnspur nicht verlassen werden durfte. Die Programmierung wurde mit Hilfe von Matlab und NXC realisiert.

Lernziel des Praktikums

- Prinzipiellen Aufbau mechatronischer Systeme kennen zu lernen
- Konstruieren eines Autos mit Lego Mindstorms
- Kennlernen und einarbeiten der Programme Matlab und NXC
- Darstellung von Grafen in Matlab
- Überschaubaren Quellcode schreiben
- Kennenlernen des Ultraschallsensors und der NXCam
- Kennlernen der Filter Gleitender Mittelwertfilter, Tiefpassfilter und erzeugen gefilterter Messwerte
- Einblick in die Regelungstechnik des PD- Reglers
- Präsentieren der Aufgaben
- Arbeiten im Team

Teammitglieder der Gruppe A3

Maximilian Broer
- Visualisierung des Fahrzeuges mit Hilfe des Lego Designer
- Programmieren mit Matlab
- Dokumentation der Programme

Fabian Nawrath
- Konstruieren des Fahrzeuges
- Programmieren mit Matlab und NXC

Nadine Schwenke
- Konstruieren des Fahrzeuges
- Programmieren mit Matlab
- Dokumentieren und Verfassen des Wiki Beitrages

Das Fahrzeug

Das Fahrzeug ist aus Lego Mindstorms gebaut. Angetrieben wird das Auto über die Hinterachse und die Seiten links und rechts werden mit Hilfe eines Differentialgetriebe, so gesteuert das Kurvenfahrten möglich sind.
Die Lenkachse ist an der Vorderseite und darf höchstens bis zu 40 Grad einschlagen. Ebenfalls befindet sich im vorderen Teil die Kamera, damit sie die Fahrspur gut Tracken kann.

Fahrzeugparameter

Parameter	Wert
Länge
Breite
Spurweite (vorn)
Spurweite (hinten)
Achsabstand
Max. Lenkeinschlag	40 °
Max. Geschwindigkeit

Programmablauf

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