ASF Gruppe A4 - SoSe17: Unterschied zwischen den Versionen
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Im zweiten Semester des Studiengangs Mechatronik | Im zweiten Semester des Studiengangs Mechatronik steht das Informatikpraktikum auf dem Plan, dieses wurde dieses Jahr durch [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Schneider]] betreut. | ||
== Das Team== | == Das Team== | ||
Version vom 4. Juli 2017, 08:17 Uhr
Ziel des Praktikums
Im zweiten Semester des Studiengangs Mechatronik steht das Informatikpraktikum auf dem Plan, dieses wurde dieses Jahr durch Prof. Schneider betreut.
Das Team
Tim Leonard Bexten: Programmierung, Konstruktion
Timo Schmidt: Konstruktion, Lego Digital Designer, Dokumentation
Valentin Joshua Schniederkötter: Programmierung, Dokumentation
Konstruktion des Fahrzeuges
Unser Fahrzeug wird an der Hinterachse unter zu Hilfenahme eines Differentials angetrieben, um eine gute Wendigkeit zu gewährleisten.
An der Vorderachse befindet sich die Lenkung des Fahrzeuges, dort wird gewährleistet, dass beide Vorderräder immer den gleichen Einschlagswinkel aufweisen.
Die Kamera ist ziemlich weit vorne platziert und guckt leicht neben das linke Rad, somit wird gewährleistet das wir innerhalb der Fahrbahn bleiben. Wenn die Kamera zentral sitzt besteht das Problem, dass diese die Linie verliert, da man weit am rechten Rand bereich der Kamera arbeiten muss.
Fahrzeugkennwerte
| Parameter | Wert |
|---|---|
| Fahrzeuglänge | 290 mm |
| Fahrzeugbreite | 160 mm |
| Fahrzeughöhe | 190 mm |
| Spurweite vorne | 130 mm |
| Spurweite hinten | 130 mm |
| Achsabstand | 190 mm |
| Max. Radeinschlagwinkel rechts | 40° |
| Max. Radeinschlagwinkel links | 40° |
| Max. Geschwindigkeit | 1,5 km/h |
Programmablaufplan
Wie in der Grafik zu sehen ist besteht unser Programm aus zwei wesentlichen Tasks (Programmteilen). Diesen können von dem NXT parallel ausgeführt werden. Des Weiteren Filtern wir unsere Messwerte (die von der Kamera aufgenommen Blobs) mit einem Tiefpassfilter.