ASF Gruppe A4 - SoSe17: Unterschied zwischen den Versionen
| Zeile 15: | Zeile 15: | ||
== Konstruktion des Fahrzeuges == | == Konstruktion des Fahrzeuges == | ||
Unser Fahrzeug wird an der Hinterachse unter zu Hilfenahme eines Differentials angetrieben, um eine gute Wendigkeit zu gewährleisten. | Unser Fahrzeug wird an der Hinterachse unter zu Hilfenahme eines Differentials angetrieben, um eine gute Wendigkeit zu gewährleisten. <br> | ||
An der Vorderachse befindet sich die Lenkung des Fahrzeuges, dort wird gewährleistet, dass beide Vorderräder immer den gleichen Einschlagswinkel aufweisen. | An der Vorderachse befindet sich die Lenkung des Fahrzeuges, dort wird gewährleistet, dass beide Vorderräder immer den gleichen Einschlagswinkel aufweisen.<br> | ||
Die Kamera, die | Die Kamera ist ziemlich weit vorne platziert und guckt leicht neben das linke Rad, somit wird gewährleistet das wir innerhalb der Fahrbahn bleiben. Wenn die Kamera zentral sitzt besteht das Problem, dass diese die Linie verliert, da man weit am rechten Rand bereich der Kamera arbeiten muss. | ||
== Fahrzeugkennwerte == | == Fahrzeugkennwerte == | ||
Version vom 4. Juli 2017, 08:14 Uhr
Ziel des Praktikums
Im zweiten Semester des Studiengangs Mechatronik stand bei uns das Informatikpraktikum unter Leitung von Prof. Schneider auf dem Stundenplan. In diesem Praktikum ging es darum, ein Auto aus Lego Mindstorms NXT zu bauen und die Programmierung mit Hilfe der Progranne Matlab und Bricx Command Center zu realisieren Das Ziel ist es ein Auto zu bauen, dass die Spurverfolgen kann, ohne die Fahrbahn zu verlassen.
Das Team
Tim Leonard Bexten: Programmierung, Konstruktion
Timo Schmidt: Konstruktion, Lego Digital Designer, Dokumentation
Valentin Joshua Schniederkötter: Programmierung, Dokumentation
Konstruktion des Fahrzeuges
Unser Fahrzeug wird an der Hinterachse unter zu Hilfenahme eines Differentials angetrieben, um eine gute Wendigkeit zu gewährleisten.
An der Vorderachse befindet sich die Lenkung des Fahrzeuges, dort wird gewährleistet, dass beide Vorderräder immer den gleichen Einschlagswinkel aufweisen.
Die Kamera ist ziemlich weit vorne platziert und guckt leicht neben das linke Rad, somit wird gewährleistet das wir innerhalb der Fahrbahn bleiben. Wenn die Kamera zentral sitzt besteht das Problem, dass diese die Linie verliert, da man weit am rechten Rand bereich der Kamera arbeiten muss.
Fahrzeugkennwerte
| Parameter | Wert |
|---|---|
| Fahrzeuglänge | 290 mm |
| Fahrzeugbreite | 160 mm |
| Fahrzeughöhe | 190 mm |
| Spurweite vorne | 130 mm |
| Spurweite hinten | 130 mm |
| Achsabstand | 190 mm |
| Max. Radeinschlagwinkel rechts | 40° |
| Max. Radeinschlagwinkel links | 40° |
| Max. Geschwindigkeit | 1,5 km/h |
Programmablaufplan
Wie in der Grafik zu sehen ist besteht unser Programm aus zwei wesentlichen Tasks (Programmteilen). Diesen können von dem NXT parallel ausgeführt werden. Des Weiteren Filtern wir unsere Messwerte (die von der Kamera aufgenommen Blobs) mit einem Tiefpassfilter.