ArduMower: Perimeterschleife

Autoren: Phillip Blunck, Marius Schaffer

Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel

Aufgabe

Integration des Leitrahtes und des Leitdrahtempfängers

Einleitung

Eine Perimeterschleife ist wie ein virtueller Zaun, der den Roboter stoppt, sobald er sich asußerhalb der Schleife befindet. Man installiert die Perimterschleife am Rand eines zu mähenden Feldes und sendet mit dem Sender ein Signal hindurch, welches wiederum von dem Empfänger im Roboter erkannt wird. Umso näher der Roboter der Peimterschleife kommt, umso kleiner ist die Entfernung zischen der Perimeterschleife und dem Empfänger. Folglich ist die Signalstärke umso größer, wenn sich der ArduMower nah an der Perimeterschleife befindet. Bei überschreiten der Perimeterschleife ändert sich die Polarität des Signals. Ist der ArduMower innerhalb der Perimterschleife empfängt er ein positives Signal und ist der ArduMower außergalb der Perimeterschleife, so ist das Signal negativ.

Verwendete Bauteile

- Perimeterschleife() - 10 Ohm Leistungswiderstand - Empfängerspule

Senderaufbau mit Perimterschleife

Allgemein besteht der Aufbau der Permiterschleife aus dem Sender, der direkt mit der eigentlichen Perimerterschleife verbunden ist.

Empfänger

Als Gegenstück zum Senderaufbau ist ein Empfänger in dem ArduMower untergebracht.

Senderaufbau mit Perimterschleife

Der Sender sendet ein digitales Signal.

Empfänger

Der Empfänger nimmt das Signal des

Projektdurchführung

- Erstinbetriebnahme des Senders und Empfängers

- Test mit 13,3 Ohm und 10 Ohm Widerständen

- Sichtprüfung der Perimeterschleife

+ Bestimmung der Länge der Perimterschleife, anschließende Widerstandsauswahl