EV3 mit Simulink: Unterschied zwischen den Versionen

Version vom 27. Juni 2017, 16:22 Uhr

Lego Mindstorms EV3 wird von Matlab und Simulink unterstützt. Dieser Artikel behandelt die Einbindung des EV3 in Simulink.

Systemvoraussetzung

Matlab R2017a
EV3 Firmware V1.09H
Simulink Support Package for LEGO MINDSTORMS EV3 Hardware version 17.1.1.0 by MathWorks

   Add-Ons -> Get Hardware Support Packages -> Simulink Support Package for LEGO MINDSTORMS EV3 Hardware

Getting Started

Die ersten Schritte der Installation werden hier beschrieben. hier

MATLAB R2017a legt die Dateien des Support Packages in folgendem versteckten Ordner ab:
c:\ProgramData\MATLAB\SupportPackages\R2017a\toolbox\target\supportpackages\ev3\
Im Ordner ..\ev3\src liegt die Datei driver_ev3_touch_sensor.c für einen analogen Tastsensor. Kopieren Sie diesen als driver_hitechnic_gyro.c.
Passen Sie die C-Datei driver_hitechnic_XXX.c an den Sensor an.
Kopieren Sie die Basisfuktionen in die H-Datei driver_ev3.h im Verzeichnis ..\ev3\include.
Legen Sie mit Matlab -> New -> System Object -> Advanced ein Systemobjekt hitechnic_XXX.m an.
Legen Sie in Simulink einen MATLAB System Block an.
Verknüpfen Sie diesen über Doppelklick den Simulink Block mit dem Systemobjekt.
Stellen Sie Port und Datenrate des Sensors an.
Stellen Sie mit Run on Target EV3 als Ziel ein.
Strg + B: Build Target

Liste der Unterstützten Sensoren

Linux Kernel Drivers for ev3dev-jessie

Dieser Liste lässt sich beispielsweise entnehmen, dass der HiTechnic NXT Gyro Sensor (NGY1044) ein analoger Sensor ist. Um diesen Sensor mit EV3 zu verwenden, sollte man dem Tutorial "Einbindung Analoger Seneosren" folgen.

Supported EV3 Sensors

Diese Liste zeigt zusätzlich die Wertebereiche, die zur Interpretation der Daten notwendig sind.

HiTechnic Gyro Demo

Im SVN Ordner liegt ein Demo für die Einbindung des analogen HiTechnic Gyro bereit:

https://svn.hshl.de/svn/BSE_SigSys/trunk/SRC/Demos/EV3_HiTechnic_EOPD/

Gegen Sie in nachfolgenden Schritten vor:

Fügen Sie die C-Datei driver_hitechnic_gyro.c in den src-Ordner des Support Packages ein.
Fügen Sie die H-Datei driver_ev3.h in den include-Ordner des Support Packages ein.
Verknüpfen Sie im System Objekt File die Quelldatei und die Include-Datei unter der Funktion updateBuildInfo (siehe hitechnic_gyro.m Zeile 120ff).
Erzeugen Sie einen Simulink Block mit
Simulink Library Browser -> Simulink -> User-Definded Functions -> MATLAB System.
Doppelklicken Sie diesen Block und zeigen Sie verknüpfen Sie den System Objekt Block hitechnic_gyro.m.

Troubleshooting

Bei Verbindungsproblemen mit USB rät Matlab folgendes.

Verwenden Sie die EV3 Firmware 1.03, 1.06, 1.07 oder 1.08.

WLAN Adapter

Folgende WLAN Adapter funktionieren mit EV3

Edimax EW-7811UN Wireless Adapter
NETGEAR N150 Wireless Adapter (WNA1100)

Weiterführende Links

→ zurück zum Hauptartikel: Lego Mindstorms EV3

@@ Zeile 18: / Zeile 18: @@
 # Passen Sie die C-Datei <code>driver_hitechnic_XXX.c</code> an den Sensor an.
 # Kopieren Sie die Basisfuktionen in die H-Datei <code>driver_ev3.h</code> im Verzeichnis <code>..\ev3\include</code>.
-# Legen Sie
+# Legen Sie mit <code>Matlab -> New -> System Object -> Advanced</code> ein Systemobjekt <code>hitechnic_XXX.m</code> an.
+# Legen Sie in Simulink einen <code>MATLAB System</code> Block an.
+# Verknüpfen Sie diesen über Doppelklick den Simulink Block mit dem Systemobjekt.
+# Stellen Sie Port und Datenrate des Sensors an.
+# Stellen Sie mit <code>Run on Target</code> EV3 als Ziel ein.
+# <code>Strg +  B</code>: Build Target
 == Liste der Unterstützten Sensoren ==