Autonome Längs- und Querregelung: Unterschied zwischen den Versionen
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Die Aufzeichnung der Istgeschwindigkeit war zunächst nicht möglich, weil die in ControlDesk eingestellte Sollgeschwindigkeit nicht umgesetzt wurde. Unabhängig davon welcher Wert mit dem Slider vorgegeben wurde, fuhr das Fahrzeug immer rückwärts.<br\> | Die Aufzeichnung der Istgeschwindigkeit war zunächst nicht möglich, weil die in ControlDesk eingestellte Sollgeschwindigkeit nicht umgesetzt wurde. Unabhängig davon welcher Wert mit dem Slider vorgegeben wurde, fuhr das Fahrzeug immer rückwärts.<br\> | ||
Zur Lösung des Problems wurde die manuelle Gas-Vorgabe analysiert. Der Wert des Sliders wird mit | Zur Lösung des Problems wurde die manuelle Gas-Vorgabe analysiert. Der Wert des Sliders wird mit derLook-Up-Table (LUT) ''Look Up Gaspedal'' im Block ''AktRtiPwm-PWM4fach-Modul'' in die entsprechende PWM-Breite zur Ansteuerung der Motoren umgewandelt.<br\> | ||
Das PWM-Eingangssignal des Fernbedienungsblocks wurde ermittelt, um die Breite der PWM bei neutraler Stellung | Das PWM-Eingangssignal ''AktFernb_PwmBreiteGasfernb_f64'' des Fernbedienungsblocks wurde ermittelt, um die Breite der PWM bei neutraler Stellung, bei der maximalen Geschwindigkeit in Vorwärts- und Rückwärts-Fahrt zu identifizieren. <br\> | ||
Diese Werte wurden in die LUT ''Look Up Gaspedal'' im Block ''AktRtiPwm-PWM4fach-Modul'' eingetragen (siehe Abbildung Function Block Parameters: Look Up Gaspedal).[[Datei:Look Up Gaspedal Parameter.JPG|thumb|Function Block Parameters: Look Up Gaspedal]] Hierzu wurde der Parameter ''PAR_LookUpPWMSignalGas_f64'' gleich [0.0741 0.09144 0.1292] gesetzt.<br\> | Diese Werte wurden in die LUT ''Look Up Gaspedal'' im Block ''AktRtiPwm-PWM4fach-Modul'' eingetragen (siehe Abbildung Function Block Parameters: Look Up Gaspedal).[[Datei:Look Up Gaspedal Parameter.JPG|thumb|Function Block Parameters: Look Up Gaspedal]] Hierzu wurde der Parameter ''PAR_LookUpPWMSignalGas_f64'' gleich [0.0741 0.09144 0.1292] gesetzt. Der Parameter wird in der Datei ''param_SEN_offline.m'' definiert.<br\> | ||
Nach dieser Einstellung wird die durch den Slider vorgegebene Geschwindigkeit vom Fahrzeug umgesetzt.<br\> | Nach dieser Einstellung wird die durch den Slider vorgegebene Geschwindigkeit vom Fahrzeug umgesetzt.<br\> | ||
Version vom 3. Februar 2014, 14:56 Uhr
Einleitung und Ziel
Das Thema Autonome Längs- und Querregelung beinhaltet die Aufgaben
- Analyse Istgeschwindigkeitssignal,
- Analyse Gierrate,
- Regelung längs und
- Regelung quer.
Das Ziel der Aufgabe ist die Auslegung der Längs- und Querregelung des Fahrzeugs.
Analyse Istgeschwindigkeit
Die Aufzeichnung der Istgeschwindigkeit war zunächst nicht möglich, weil die in ControlDesk eingestellte Sollgeschwindigkeit nicht umgesetzt wurde. Unabhängig davon welcher Wert mit dem Slider vorgegeben wurde, fuhr das Fahrzeug immer rückwärts.<br\> Zur Lösung des Problems wurde die manuelle Gas-Vorgabe analysiert. Der Wert des Sliders wird mit derLook-Up-Table (LUT) Look Up Gaspedal im Block AktRtiPwm-PWM4fach-Modul in die entsprechende PWM-Breite zur Ansteuerung der Motoren umgewandelt.<br\> Das PWM-Eingangssignal AktFernb_PwmBreiteGasfernb_f64 des Fernbedienungsblocks wurde ermittelt, um die Breite der PWM bei neutraler Stellung, bei der maximalen Geschwindigkeit in Vorwärts- und Rückwärts-Fahrt zu identifizieren. <br\>
Diese Werte wurden in die LUT Look Up Gaspedal im Block AktRtiPwm-PWM4fach-Modul eingetragen (siehe Abbildung Function Block Parameters: Look Up Gaspedal).
Hierzu wurde der Parameter PAR_LookUpPWMSignalGas_f64 gleich [0.0741 0.09144 0.1292] gesetzt. Der Parameter wird in der Datei param_SEN_offline.m definiert.<br\>
Nach dieser Einstellung wird die durch den Slider vorgegebene Geschwindigkeit vom Fahrzeug umgesetzt.<br\>