SDE WS25: AP 2.6 Schätzung der Roboterpose

Abb. 1: Schätzung der Roboterpose

Autor: Benutzer:Jan Steffens

Einleitung/Funktion

Die aus dem vorherigen Modul erhaltenen Prismapositionspunkte im WeltKOS (X;Y;Z) sollen dem pose.m Modul übergeben werden. Durch den letzten und den aktuellen Positionspunkt wird der Verdrehwinkel zur X-Achse berechnet. Anschließend wird dieser zurückgegeben.

Vorbereitung

• Matlab R2024b oder neuer auf PC starten
• Script testpose.m starten
• Script pose.m muss sich im selber Ordner befinden

Anforderungen

Tabelle 2: Anforderungen für den Komponententest

ID	Testfallbeschreibung	Eingang	Erwartetes Ergebnis
1	Punkte der Alphabotposition werden übergeben	PW (XPos; YPos)	Punkte werden nacheinander übergeben
2	Verdrehwinkel wird berechnet	PW (XPos; YPos)	Verdrehwinkel zur X-Achse ($\mathrm{\Psi }$)
3	Resultierender Winkel wird zurückgegeben	PW (XPos; YPos)	$\mathrm{\Psi }$

Softwareentwurf

• 
  Abb. 1: PAP für Pose.m

Umsetzung

SVN-Links:

• pose.m
• testpose.m

Modultest

Für den Modultest werden die Winkel für die fortlaufenden Positionen bestimmt und gesichtet. Als Test wird der Punkt, an dem der Winkel zur X-Achse 90° beträgt, bestimmt und auf der Karte eingezeichnet.

Tabelle 3: Testbericht für den Komponententest

ID	Testfallbeschreibung	Eingang	Erwartetes Ergebnis	Testergebnis	Testperson	Datum
1	Punkte der Alphabotposition werden übergeben	PW (XPos; YPos)	Punkte werden nacheinander übergeben	Punkte werden eingelesen	Jan Steffens	11.11.2025
2	korrekter Winkel zur X-Achse wird berechnet	dx, dy	passender Winkel zur Position des Alphabots	90° werden erwartet	Jan Steffens	11.11.2025
3	Winkel wird zurückgegeben		-180° bis 180°	90° wird zurückgegeben	Jan Steffens	11.11.2025

• 
  Abb. 3: Punkt, an dem der Winkel zur X-Achse 90° beträgt
• 
  Abb. 4: Startpunkt der Mittelliniendaten und 90°-Punkt auf der Strecke
• 
  Abb. 5: Winkelverlauf zur x-Achse der Alphabot Ausrichtung

---

→ zurück zum Hauptartikel: Spurverfolgung mit Kamera