Inbetriebnahme der Pixy 2.1 mit Simulink

Abb. 1: Kamerasystem Pixy 2.1

Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider

Software Vorbereitung

Installieren Sie folgende Software

• Simulink Coder
• Simulink Support Package for Arduino Hardware
• PixyMon v2 3.0.24

Hardware Verbindung mit Originalkabel (ISCP)

Originalartikel: Hooking up Pixy to a Microcontroller

Abb. 2: Verbindung Pixy 2.1 mit Flachbandkabel mit Arduino ICSP

Abb. 3: Verbindung Pixy 2.1 mit Flachbandkabel mit 10 poligem Stecker

Abb. 4: ICSP des Arduino R3

Steckerbelegung an der Pixy 2.1 (10P)

1  2
3  4
5  6
7  8
9  10 

Die Verbindung der Pixy 2 mit dem Arduino erfolgt über das mitgelieferte 6-adrige Flachbandkabel (vgl. Abb. 2 und 3).

Tabelle 1: Verbindung des 10P ICSP Anschlusses der Pixy 2 mit dem ISCP des Arduino Uno R3

Pin	Pixy 2	Arduino ICSP
1	SPI MISO, UART RX, GPIO0	SPI MISO
2	5 V	VCC
3	SPI SCK, DAC OUT, GPIO1	SPI SCK
4	SPI MOSI, UART TX, GPIO2	SPI MOSI
5	I2C SCL	Reset
6	GND	GND
7	SPI SS, ADC IN, GPIO3
8	GND
9	I2C SDA
10	GND

Problem: SPI SS (10P) ist mit Pin 5 des Arduino ICSP nicht verbunden.

Tabelle 2: ICSP Anschluss des Arduino Uno R3 (vgl. Abb. 4)

Pin	Arduino ICSP
1	SPI MISO
2	VCC
3	SPI SCK
4	SPI MOSI
5	Reset
6	GND

I2C Verbindung

Abb. 5: Arduino Uno R3 Pinout

Abb. 6: Einfaches Simulink Modell

Abb. 7: Einstellungen des Simulink Pixy2-Blocks

Abb. 8: Einstellungen des PixyMon v2 v3.0.24

Tabelle 3: Handverkabelung des 10P ICSP Anschlusses der Pixy 2 mit dem Arduino Uno R3 (vgl. Abb. 5)

Pin	Pixy 2	Arduino Uno R3
1	SPI MISO, UART RX, GPIO0
2	5 V	VCC, 5 V
3	SPI SCK, DAC OUT, GPIO1
4	SPI MOSI, UART TX, GPIO2
5	I2C SCL	SCL
6	GND
7	SPI SS, ADC IN, GPIO3
8	GND
9	I2C SDA	SDA
10	GND	GND

SRC

Datei:LineTrackingI2C R2025a.zip

DemoLineTrackingI2C.ino 

#include <Pixy2I2C.h>

Pixy2I2C pixy; // Instanz erzeugen

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("Serieller Monitor mit 115200 Baud gestartet...");
  delay(1000); 
               
  int r = pixy.init();  // Pixy2 starten (I2C automatisch)
  Serial.print("pixy.init(): ");
  Serial.println(r);
  Serial.println("Pixy Init ...");
  delay(500); 

  int result = -1;
  for (int i = 0; i < 10; i++) {      // 10 Verbindungsversuche
    result = pixy.changeProg("line");
    Serial.print("changeProg try ");
    Serial.print(i);
    Serial.print(": ");
    Serial.println(result);

    if (result >= 0) {
      Serial.println("Pixy2 Line Tracking gestartet..."); // Erfolgreicher Start
      delay(1000); 
      break;
    }
  }
}
void loop() {
  int8_t Ergebnis_u8 = pixy.line.getMainFeatures();

  if (Ergebnis_u8 <= 0) {
    Serial.println("Keine Linie gefunden.");
    delay(100);
    return;
  }
  // Hauptlinie (featureType = LINE_VECTOR)
  if (pixy.line.numVectors) {
    Serial.print("Linie gefunden: ");
    Serial.print("x0=");
    Serial.print(pixy.line.vectors[0].m_x0);
    Serial.print("  y0=");
    Serial.print(pixy.line.vectors[0].m_y0);
    Serial.print("  x1=");
    Serial.print(pixy.line.vectors[0].m_x1);
    Serial.print("  y1=");
    Serial.println(pixy.line.vectors[0].m_y1);
  }
  delay(50);
}

URL: https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_1/trunk/Arduino/ArduinoLibOrdner/Pixy2/examples/DemoLineTrackingI2C/

SPI laut MathWorks

Abb. 9: Einstellungen des Simulink Pixy2-Blocks SPI with CS

Abb. 9: Einstellungen des PixyMon v2 v3.0.24

Abb. 9: Einstellungen des PixyMon v2 v3.0.24

Abb. 9: Einstellungen des PixyMon v2 v3.0.24

Tabelle 2: SPI Verbindung Pixy2 10P mit Arduino Uno R3

Pin	Pixy 2.1 10P	Arduino Uno R3
1	SPI MISO	12
2	5 V VCC	5 V
3	SPI SCK	13
4	SPI MOSI	11
6	GND	GND
7	SPI SS	D10

Error:

 Pixy2 vision sensor supports bit order of 'MSB first' and SPI mode 3. Change the values in the 'SPI properties' of the Hardware board settings and retry.

Lösung siehe Abb.

Dokumentation

• Pixy 2 Schaltplan

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