SDE WS25: AP 1.7 Berechnung der Mittellinienposition: Unterschied zwischen den Versionen
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Version vom 10. November 2025, 17:08 Uhr
Autor: Lukas Berkemeier
Einleitung
Die reale Mittellinie soll in die Karte der Fahrbahn eingezeichnet werden. Dazu muss die Position der Mittellinie aus SDE WS25: AP 1.6 Messung der Mittellinie in vom Alphabot-Koordinatensystem in das Welt-Koordinatensystem transformiert werden. Für die Berechnung der Mittellinie im Weltkoordinatensystem wird der aktuelle Standort des Prismas (PW), die Position der Mittellinie aus AP 1.6 und die Roboterpose bzw. der Gierwinkel im Welt-Koordinatensystem benötigt. Das Ergebnis ist ein Punkt (Abbildung 1: P) der realen Mittellinie im Welt-Koordinatensystem.
Anforderungen
| ID | Anforderung | Priorität | Person | Datum |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Die Position der Mittellinie muss korrekt in das W-Kos transformiert werden. | 1 | Lukas Berkemeier | 04.11.2025 |
| 2 | Der Gierwinkel des Alphabot im W-Kos muss als Rotationswinkel dienen. | 1 | Lukas Berkemeier | 04.11.2025 |
| Req. | Beschreibung | Priorität |
|---|---|---|
| 1 | Die Berechnung der Mittellinienposition muss in Matlab erfolgen | 1 |
| 2 | Matlab muss auf dem Computer installiert sein | 1 |
| 3 | Der Header muss den Funktionskopf bilden | 1 |
Systemtest
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