SDE Systementwurf SoSe2025: Testbericht berechneEntfernungPunktGerade.m: Unterschied zwischen den Versionen

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| 3 || Die nächstgelegenen Punkte <math>G_1</math> und <math>G_2</math> der Solllinie sollen zusätzlich als kartesische Koordinaten (x, y, z) zurückgegeben werden. || 2
| 3 || Die nächstgelegenen Punkte <math>G_1</math> und <math>G_2</math> der Solllinie sollen zusätzlich als kartesische Koordinaten (x, y, z) zurückgegeben werden. || 2
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| 4 || Fahrtrichtung ist GUZ. Punkte links der Sollinie ist der Wert <math>d_{Min}</math> negativ und rechts positiv. || 2
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= Technische Systementwurf =
= Technische Systementwurf =
Datei:BerechneEntfernungPunktGerade.png
Der technische Systementwurf wird
# Der Algorithmus durchsucht die Referenzkurve <code>MittelLinie_W.mat</code> nach den naheliegenden Punkten <math>G_1</math> und <math>G_2</math> zum Punkt <math>P_W</math> (vgl. Abb. 1).
[[Datei:BerechneEntfernungPunktGerade.png |rechts|mini|350px|Abb. 2: PAP zur Bestimmung des min. Abstandes]]
# Zur Strecke <math>G_1-G_2</math> wird der Abstand <math>d_{Min}</math> in m berechnet.
 
# Links der Strecke ist der Wert negativ.
 
# Rückgabewerte sind <math>G_1</math> und <math>G_2</math> und <math>d_{Min}</math>.
[[Datei:TestBerechneRegelabweichung.jpg |rechts|mini|350px|Abb. 1: Berechnung des Abstandes Punkt zu Strecke]]


= Vorbedingungen =
= Vorbedingungen =

Version vom 22. Oktober 2025, 14:57 Uhr

Abb. 1: Berechnung des Abstandes Punkt zu Strecke
Modul: code>berechneEntfernungPunktGerade.m
Revision: 10780
Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider
Datum: 25.09.2025
System: MATLAB®-Funktion
SVN-URL: https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Daten/Rundkurs_L33_E01_210/berechneEntfernungPunktGerade.m

Einleitung

Ziel des Projektes ist eine geregelte Fahrt eines AlphaBot entlang einer definierten Fahrspur (s. SDE_Systementwicklung_WS25/26:_Geregelte_autonome_Fahrt). Die Sollspur liegt als digitale Karte vor und die Istposition wird mit der Robotic Total Station gemessen.

Das zu testende Modul berechneEntfernungPunktGerade.m berechnet die Entfernung des eingehenden Punktes zur Fahrspur.

Tabelle 1: Funktionsübersicht/Zugehörigkeit
# Datei Beschreibung
1 berechneEntfernungPunktGerade.m zu testendes Modul
2 testBerechneRegelabweichungSpur.m Testfunktion für einen Punkt PW mit Darstellung (vgl. Abb. 1)
3 testBerechneRegelabweichungSpurfcn.m Testfunktion für die gesamte Fahrspur mit Ergebnisdarstellung (vgl. Abb. 2, 3)
4 RechteFahrspur_W.mat Eingangsdatum für die rechte Fahrspur
5 LinkeFahrspur_W.mat Eingangsdatum für die linke Fahrspur
5 [hhttps://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Daten/Rundkurs_L33_E01_210/MittelLinie_W.mat MittelLinie_W.mat] Eingangsdatum für die Mittellinie

Funktionaler Systementwurf

Tabelle 1: Funktionale Anforderungen an berechneEntfernungPunktGerade.m
Req. Beschreibung Priorität
1 Die Funktion muss die mathematisch kürzeste Strecke dMin des Punktes PW zur gegebenen Sollinie in m berechnen und als Rückgabe liefern. 1
2 Alle Koordinaten müssen im Welt-Koordinatensystem (Karten-KOS) behandelt werden. 1
3 Die nächstgelegenen Punkte G1 und G2 der Solllinie sollen zusätzlich als kartesische Koordinaten (x, y, z) zurückgegeben werden. 2
4 Fahrtrichtung ist GUZ. Punkte links der Sollinie ist der Wert dMin negativ und rechts positiv. 2

Technische Systementwurf

Der technische Systementwurf wird

Abb. 2: PAP zur Bestimmung des min. Abstandes


Vorbedingungen

Tabelle 1: Notwendige Dateien
# Datei Beschreibung
1 berechneEntfernungPunktGerade.m zu testendes Modul
2 testBerechneRegelabweichungSpur.m Testfunktion für einen Punkt PW mit Darstellung (vgl. Abb. 1)
3 testBerechneRegelabweichungSpurfcn.m Testfunktion für die gesamte Fahrspur mit Ergebnisdarstellung (vgl. Abb. 2, 3)
4 RechteFahrspur_W.mat Eingangsdatum für die rechte Fahrspur
5 LinkeFahrspur_W.mat Eingangsdatum für die linke Fahrspur

Modultest

Da es sich bei dieser Entwicklung um die einer einzelnen Komponente handelt, schließt der Modultest mit dem Testbericht die Entwicklung ab (vgl. Tabelle 2).

Abb. 2: Ergebnis von Testfall 1
Abb. 3: Ergebnis von Testfall 2
ID Testfallbeschreibung Eingänge PW, Referenz Erwartetes Ergebnis Testergebnis Testperson Datum
Tabelle 2: Testbericht für den Modultest von berechneEntfernungPunktGerade.m
1 Punkte links der Sollinie sind negativ. [1.83;0.61;0], LinkeFahrspur_W.mat -0.2 m (vgl. Abb. 2) OK Prof. Schneider 19.06.2026
2 Punkte rechts der Sollinie sind positiv. [1.83;0.2;0], RechteFahrspur_W.mat 0.21 m (vgl. Abb. 3) OK Prof. Schneider 19.06.2026

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