AMR 2013

Dieses Artikel befasst sich mit dem Aufbau des autonomen mobilen Roboters AMR 2013 an der HSHL.

Fahrgestell

Aktuatorenschalter

Der Aktuatorenschalter schaltet den Fahrtenregler und Lenkservo aus, sodass keine Fahrt- und Lenkbewegung möglich ist.

Stellung	Funktion
Links
Mitte
Rechts

Motor

Anschlüsse

Der Motor verfügt über zwei Anschlüsse. Der erste Anschluss dient zur Steuerung der drei Phasen des Motors A, B und C seitens des Fahrtenregler. Da diese Leitungen hohe Ströme führen, ist äußerste Vorsicht bei der Umgang mit denen geboten. Der zweite Anschluss ist der Sensoranschluss. Hier überträgt der Motor der Stand der Phasen an dem Fahrtenregler weiter, um genaue Ansteuerung zu ermöglichen.

Hall-Sensor

Der Sensoranschluss des Motors wird in Form eines 6-poligen ZH-Buchse mit Rastermaß 1,5mm bereitgestellt. Die Signale sind wie folgend belegt:

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  Hall-Sensor-Anschluss

Pin	Farbe		Funktion
1		Schwarz	GND
2		Orange	Phase A
3		Weiß	Phase B
4		Grün	Phase C
5		Blau	NC
6		Rot	NC

Bei etwa der maximalen Geschwindigkeit ergeben sich Motorphasen der Periodendauer von ca. 10,2ms. Die Mindestzeit zwischen zwei Flanker der Hall-Phasen beträgt dabei ca. 1,5ms. Weitere Informationen zu Geschwindigkeitsermittlung durch die Hall-Signale sind verfügbar unter: Signalverarbeitung und Geschwindigkeitsermittlung

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  Hall-Signale des Motors bei maximaler Geschwindigkeit

Empfängermodul

Diese Beschreibung beschränkt sich zunächst auf dem Fernbedienungsempfänger Futaba F143F 50MHz FM. Nichtsdestotrotz können die hier enthaltene Informationen auf andere Empfänger für die gleiche Anwendung übertragen werden.

Der Fernbedienungsempfänger empfängt die Radiosignale der Fernbedienung und gibt Steuersignale zum Lenkservo und Fahrtenregler ab.

Anschlüsse

Die Stromversorgung des Empfängers erfolgt über den Fahrtenregler, der wiederum die Versorgung von Fahrakku entnimmt. Gemessen ist ein Versorgungspegel von 6V.

Die Versorgung des Empfängers kann auch über den BAT- oder B/C-Anschluss erfolgen. Zu beachten ist, dass die Masse- und Versorgungsanschlüsse jeweils über alle Steckplätze kurzgeschlossen sind. An den Anschlüssen CH1 - CH3 können 3 Ausgänge angeschlossen werden. Hier werden der Fahrtenregler an CH1 und der Lenkservo an CH3 angeschlossen.

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  Skizze des Fernbedienungs-empfängers Futaba F143F

Lenk-Signal

Das Lenksignal wird als PWM-Signal vom Empfänger an dem Lenkservo gegeben. Das Signal ist wie folgend beschaffen:

Parameter	Wert
Amplitude	3 V
Periodendauer	18,50 ms
Frequenz	54 Hz
Pulsweite Lenkung 0-Position	1,52 ms
Tastgrad Lenkung 0-Position	8,22%
Pulsweite Lenkung Rechts	1,10 ms
Tastgrad Lenkung Rechts	5,94%
Pulsweite Lenkung Links	1,92 ms
Tastgrad Lenkung Links	10,38%

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  Periodendauer des PWM-Lenksignals

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  Amplitudenmessung des PWM-Lenksignals

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  Pulsweite bei Lenkwinkel = 0

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  Pulsweite bei Rechtsauschlag

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  Pulsweite bei Linksauschlag

Gas-Signal

Ähnlich wie das Lenksignal wird das Gassignal in einem PWM-Signal moduliert. Das Signal hat folgende Eigenschaften:

Parameter	Wert
Amplitude	2,7 V
Periodendauer	18,50 ms
Frequenz	54 Hz
Pulsweite bei Pedal 0-Position	1,50 ms
Tastgrad Pedal 0-Position	8,11 %
Pulsweite Vollgas Vorwärts	1,93 ms
Tastgrad Vollgas Vorwärts	10,43 %
Pulsweite Vollgas Rückwärts	1,11 ms
Tastgrad Vollgas Rückwärts	6 %

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  Periodendauer des PWM-Gassignals

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  Amplitudenmessung des PWM-Gassignals

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  Pulsweite bei Pedalstellung = 0

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  Pulsweite bei Vollgas in Vorwärtsrichtung

• 

  Pulsweite bei Vollgas in Rückwärtsrichtung

Signalschwankungen

Die oben dargestellten Pulsbreiten der Signale schwanken bei konstanter Betätigung der Fernbedienung um ca. 65µs.

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  Schwankung der Pulsbreite der Fernbedienungssignale

Fahrtenregler

Pin	Farbe		Funktion
1		Schwarz	GND
2		Rot	Vcc
3		Weiß	PWM-Eingang

Servo

Pin	Farbe		Funktion
1		Braun	GND
2		Rot	Vcc
3		Weiß	PWM-Eingang

Karosserie

Adapterplatine

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  Skizze der Adapterplatine

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  Anschlüsse der Adapterplatine

Anschlüsse an der Adapterplatine

NC: Not Connected, Pin nicht angeschlossen bzw. ohne Funktion.

Stecker auf Adapterplatine	Funktion	Pin Auf Stecker	Pin-Funktion	Pin auf dSPACE DS1104
J1	Spannungsversorgung der Adapterplatine	1	Vcc = 5V
		2	GND
J2	Spannungsversorgung der Kamera	1	Vcc
		2	GND
J3	Steuersignal der blauen LED-Diode (Fernbedienungseingriff)	1	Vcc
		2	GND
		3	Steuersignal	IO15, B-27
J4	Eingang der Hall-Signale vom Motor	1	NC
		2	Hall-Signal A	IO6, A-31
		3	Hall-Signal B	IO7, B-31
		4	Hall-Signal C	IO8, A-30
		5	GND
J5	Infrarotsensor 3 hinten rechts	1	Vcc
		2	GND
		3	Analogausgang des Sensors	, A-44
J6	Infrarotsensor 2 hinten seitlich	1	Vcc
		2	GND
		3	Analogausgang des Sensors	, B-46
J7	Ultraschallsensor 1 vorne links	1	GND
		2	Triggersignal des Sensors	, A-16
		3	Triggersignal des Sensors	, A-16
		4	Echosignal des Sensors	, A-7
		5	Vcc
J8	Ultraschallsensor 2 vorne rechts	1	GND
		2	NC
		3	Triggersignal des Sensors	,
		4	Echosignal des Sensors	,
		5	Vcc
J9	Eingangssignal der Fernbedienung	1	NC
		2	Lenksignal der Fernbedienung	, A-9
		3	Fahrsignal der Fernbedienung	, A-8
		4	Vcc
		5	GND
J10	Ausgangssignal zu Fahrtenregler	1	NC
		2	Lenksignal	, B-12
		3	Fahrsignal	, B-16
		4	Vcc bei eingesetztem Jumper J21
		5	GND
J11	UART RS232	1	CTS	, B-3
		2	RTS	, A-3
		3	DRS	, B-4
		4	GND
		5	DTR	, A-4
		6	RXD	, B-5
		7	TXD	, A-5
		8	DCD	, B-2
J12	Infrarotsensor 4 hinten links	1	Vcc
		2	GND
		3	Analogsignal des Sensors	, B-44
J13	Taster	1	GND
		2	Taster 1	, B-29
		3	Taster 2	, A-28
		4	Taster 3	, B-28
		5	Taster 4	, A-27
J14	Infrarotsensor 1 vorne seite	1	Vcc
		2	GND
		3	Analogsignal des Sensors	, A-46
J15	Anschluss A an der dSPACE DS1104
J16	Anschluss B an der dSPACE DS1104
J17	Jumper zur Auswahl, welche Achse aus Gyrosensor gelesen wird	1	Z-Achse
		2	Ausgangssignal der gewählten Achse	, B-48
		3	X-Achse
J18	Jumper zur durchleitung der Hall-Signale zu der XOR-Auswertelogik	1	Eingang Hall-A
		2	Ausgang Hall-A
		3	Eingang Hall-B
		4	Ausgang Hall-B
		5	Eingang Hall-C
		6	Ausgang Hall-C
J19	Ausgang der XOR-Auswertelogik der Hall-Signale. Weiterleitung der Signale über Jumper	1	Anschluss des Ausgangssignals von Hall-Auswertelogik an DS1104	, B-25
		2	Ausgangssignal von Hall-Auswertelogik
		3	Anschluss des invertierten Ausgangssignals von Hall-Auswertelogik an DS1104	, B-26
		4	Invertiertes Ausgangssignal von Hall-Auswertelogik
J21	Jumper zur Durchleitung von Vcc zu Fahrtenregler	1	Pin 4 auf J10
		2	Vcc
J22	Jumper zur Auswahl des Z-Signals aus dem Gyrosensor. Es soll entweder 1 mit 2 oder 2 mit 3 verbunden werden	1	1x Z
		2	Weiterleitungspin
		3	4x Z
J23	Jumper zur Auswahl des X-Signals aus dem Gyrosensor. Es soll entweder 1 mit 2 oder 2 mit 3 verbunden werden	1	1x X
		2	Weiterleitungspin
		3	4x X
J26	Spannungseingang des Fahr-Akkus zur Spannungsmessung	1	GND
		2	Spannungseingang Akku	, B-50
J27	Spannungseingang der PC-Akkus zur Spannungsmessung	1	GND
		2	Spannungseingang Akku 2	, A-50
		3	Spannungseingang Akku 1

Kamera

VRmagic D2 OEM-Version Spannungsversorgung mit Vcc=5V von der Adapterplatine (J2) und Anschluss an dem Rechner über die Ethernet-Schnittstelle

IR-Sensoren

Es sind 4 Infrarotsensoren zu Abstandsmessung am Fahrzeug angebracht. Weitere Information zum Sensor können aus Fahrzeughardware#Infrarot_Sensor entnommen werden. Die Sensoren werden wie folgt angeschlossen:

Sensorposition	Sensornummer	Anschluss auf Adapterplatine	Anschluss auf DS1104
Hinten Rechts	3	J5	ADCH7
Seite Hinten	2	J6	ADCH6
Hinten Links	4	J12	ADCH8
Seite Vorne	1	J14	ADCH5

Skizze Sensorpositionen Infrarot Sensoren

Powerpanel

Anschlüsse des Mikrocontrollers

Folgende Tabelle zeigt die Funktion der Anschlüsse des Mikrocontrollers auf der Steuerplatine

Pin	Port/Name	Funktion
1	PB0	PC_ON_SWITCH
2	PB1	PC_ON_SIGNAL
3	PB2	uC_PC_PWR_ENABLE
4	PB3	Einschalten Bar-Anzeige 1
5	PB4	Einschalten Bar-Anzeige 2
6	PB5	Baranzeige LED0
7	PB6	Baranzeige LED1
8	PB7	Baranzeige LED2
9	!RESET
10	VCC
11	GND
12		NC
13		NC
14	PD0	uC_ENABLE_PC_BAT
15	PD1	uC_ENABLE_PC_EXTERNAL
16	PD2	Baranzeige LED3
17	PD3	Baranzeige LED4
18	PD4	Baranzeige LED5
19	PD5	Reserviert für ein Buzzer
20	PD6	Baranzeige LED6
21	PD7	Baranzeige LED7
22	PC0	Baranzeige LED8
23	PC1	Baranzeige LED9
24
25
26
27
28	PC6	BAT_CHECK_SWITCH
29
30
31
32
33
34
35
36
37	PA3	Status-LED der externen Stromversorgung (Netzteil)
38	PA2/ADC2	Spannungsmessung Fahr-Akku
39	PA1/ADC1	Spannungsmessung externe Versorgung (Netzteil)
40	PA0/ADC0	Spannungsmessung PC-Akku