SDE Systementwurf SoSe2025: Testbericht Arbeitspaket 3.4: Unterschied zwischen den Versionen
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#die Berechnete Ist-Ablage wird in Matlab berechnet und via Bluetooth mit der <code>trackeSendeReglerTest.m</code> an den Alphabot gesendet | |||
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#folgend wird die Regelabweichung genutzt um mit dem PD-Regler die Stellgröße zu ermitteln | |||
#mit der Stellgröße werden die Motoren des Alphabot angesteuert und dieser Geregelt | |||
Version vom 23. Juni 2025, 18:15 Uhr
Autor: Benutzer:Lukas Berkemeier
Einleitung
Im Rahmen des Arbeitspaket 3.4 Geregelte Fahrt anhand der Ist-Ablage soll ein Alphabot einer Solllinie mit der via Bluetooth empfangenen Ist-Ablage geregelt folgen. Die Ist-Ablage wird aus der gemessenen Position des Alphabot mit Prisma zu einer TopCon-Station berechnet und dient als Regelabweichung. Die Regelung erfolgt über einen PD-Regler.
Funktion
- die Berechnete Ist-Ablage wird in Matlab berechnet und via Bluetooth mit der
trackeSendeReglerTest.man den Alphabot gesendet - mit der
weisselinie_folgerBT_ohnekal.inowird die Regelabweichung empfangen - folgend wird die Regelabweichung genutzt um mit dem PD-Regler die Stellgröße zu ermitteln
- mit der Stellgröße werden die Motoren des Alphabot angesteuert und dieser Geregelt