AEP - aktueller Stand

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Einleitung

In diesem Wiki-Artikel wird der Aktuelle Stand des Autonomen Einparkens dargestellt.

Aktueller Stand 30.01.2025

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Winter Semester 2024
Verantwortlicher: Philipp Sander

Der Grundsätzliche Zustand des Autonomen Einparkens wurde nur leicht verändert. Es wurden keine grundsätzlichen Änderungen am Einparkalgorithmus, Sensorik oder Ablauf vorgenommen.
Besonderer Fokus lag auf der Auswertung des Gierratensensors und die Ausmessung der Parklücke mithilfe der Bildverarbeitung und des dazugehörigen BSF-Lenkwinkels.

Änderungen

Um das Ziel des autonomen Einparkens zu erreichen wurden Änderungen in der AEP- und Gierratenbibliothek vorgenommen. Außerdem wurden Änderungen CCF_Online Modell vergenommen.

Änderungen im AEP-Stateflow

Abbildung 1: Lücke suchenn mit und ohne BSF

• Hier wird der Lenkwinkel aus BSF genommen um damit den AEP-Lenkwinkel zu überschreiben.

Änderungen in CCF_Online

Abbildung 2: Änderungen an CCF_Online für die Einbindung des AEP_Gier_Reset_bit

• Um die Gierrate erfolgreicher Messung der Parklücke wieder zurückzusetzen wird ein Bit auf den Bus gelegt. Dieses wird dann in SAB genutzt um die Gierrate zurückzusetzen.
• Wird aktuell nicht genutzt, da es dort Probleme auftraten.

Änderungen in Sen-SabGier

Abbildung 3: Änderung an SabGier Bibliothek mit Implementation zur Drift-Filterung

• Hier wird das Ausgangssignal des PT1-Filters des Gierratensignals auf Drift gefiltert. Es werden beide Signale, sowohl Gierrate drift gefiltert als auch Gierrate ohne drift Filterung, Integriert und auf den Bus gelegt.

Änderungen in Parametern

Um das Ziel zu erreichen wurden Parameter in den Dateien von param_AEP und param_Sab angepasst. Die Änderungen sind mit Kommentaren versehen.

• Es wurde das PAR_AEP_BSF_bit als Parameter hinzugefügt. Mit diesem kann gewählt werden ob die Lücke mit oder ohne BSF gesucht werden soll. Dies ist auch in Control Desk wählbar. (PAR_AEP_BSF_bit = 1 entspricht mit BSF)

Zusammenfassung

• Ausmessung der Parklücke mit BSF-Lenkwinkel funktionsfähig
  
• Autonomes Einparken funktioniert theoretisch
  
• Die States werden sauber durchlaufen und Enden in State 4
  
• Gierratenwinkel funktioniert mit der neuen Drift-Filterung
  

Probleme

1) Das Auto hält nicht rechtzeitig an und kollidiert dadurch auch in State 4
2) AEP_Gier_Reset_bit funktioniert nicht wie gewollt
3) Reset Taster setzt AEP nicht in Grundzustand zurück

Empfehlung

1) Im AEP Ablauf muss das Auto oft abbremsen und wieder anfahren. Das Auto reagiert sehr träge auf Geschwindigkeitsvorgaben.
Zur schnelleren Bremsung kann "gegengefahren" werden. Oder man könnte auch versuchen die interne Bremse des Autos zu benutzen
2) Implementation in Bibliothek von bib_Signalaufbereitung: Wenn das AEP_Gier_Reset_bit gesetzt wird soll NUR der Gierwinkel und nicht die komplette Gierrate geresetet werden!