Autonomous Navigation

Automatisches Fahren

Im Tutorial Autonomous Navigation ist beschrieben wie die Navigations-Funktion des Jetracers aktiviert und genutzt werden kann. Hierfür werden auf Seiten des JetRacers und im Controller, also der Virtualbox, sogenannte "Launch Files" gestartet. Danach öffnet sich dann RViz auf dem Controller und man kann über den Button "2D Pose Estimate" die Position und Orientierung des Roboters angeben, falls diese vom Ursprung der Map abweicht. Danach kann man mit dem Button "2D Nav Goal" einen beliebigen Punkt auf der Map angeben werden und der Roboter wird versuchen diesen zu erreichen.

Abfahren mehrerer Punkte

Um mehrere Zielpunkte setzen und dann abfahren zu können muss auf Seiten des Jetracers das sogenannte "Multipoint_navigation.py" Skript ausgeführt werden. Danach aktiviert sich im Rviz die Funktion "Publish Point" und die Punkte können per Maus nacheinander gesetzt werden. Diese Punkte werden dann der Reihe nach abgefahren, wobei wenn der letzte Punkt erreicht wurde der Loop von neuem beginnt und wieder der erste Zielpunkt angefahren wird.

Navigation aktivieren

• Keep the radar rotating firstly, and run the following program to enable the robot.
• The chassis node and radar node will be enabled by default when starting the slam mapping node, so please close the robot chassis node and radar node first to avoid conflicts and errors when starting the nav mapping node.

roslaunch jetracer nav.launch

• Enter the following command in the virtual machine to view the slam map through the RVIZ image tool.

roslaunch jetracer view_nav.launch

• The image interface is shown as follows. Since the coordinates of the robot are initialized as the origin of the map after startup, which is inconsistent with the actual position of the robot, you can use the 2D Pose Estimate tool to set the position of the robot, click the green arrow icon, and select the approximate position of the robot in the map. Drag the mouse to make the green arrow point to the front of the car.

Step01

Einzel-Punkt Navigation

• After setting the robot position correctly, make the radar data roughly coincide with the map, and ACML will reposition and correct it when navigating.

[[]]

• You can use the 2D NaV Goal tool, you can publish the navigation target position, and the robot will automatically plan the path to navigate to the target position.

Mehr-Punkt Navigation

• On the basis of the single-point navigation above, run the following command in the robot to start multi-point cruise.

rosrun jetracer multipoint_nav.py

• Click Publish Point to add a waypoint, the robot will navigate between the waypoints.

[[]]

Kartografieren während Navigation

• Run the following command on the robot side to start the navigation program.

roslaunch jetracer slam_nav.launch

• Run the following command in the virtual machine to start the rviz image tool to view.

roslaunch jetracer view_nav.launch

• Click the 2D NaV Goal tool, you can publish the navigation target position, the robot will automatically explore the path to navigate to the target point, and scan the map to publish.

[[]]

• After scanning the map, run the following command in the robot to keep the map.

cd ~/catkin_ws/src/jetracer/maps && ./savemap.sh

• At the same time, you can run the following programs to start multi-point cruise.

rosrun jetracer multipoint_nav.py