JetBot: ROS AI Kit

Abb. 1: JetBot ROS AI Roboter von Waveshare

Autor:	Ammar Imran Khan
Art:	Bachelorarbeit
Starttermin:	offen
Abgabetermin:	offen
Betreuer:	Prof. Dr.-Ing. Schneider

YouTube: Waveshare JetBot Professional ROS AI Kit

Einführung

Seit über 2 Jahren arbeiten wir mit der Arbeitsgruppe Robotik und autonome Systeme an der autonomen Navigation eines Fahrerlosen Transportfahrzeugs (FTF). Für die Weiterentwicklung benötigen wir studentische Hilfe.

Title: LiDAR SLAM for a JetBot using the Robot Operating System

Aufgabenstellung

1. Aufbau und Inbetriebnahme eines JetBot (Hardware ist vorhanden)
2. Einarbeitung in das bestehende System (JetBot)
3. Überprüfung und Verbesserung der bestehenden Dokumentation
4. Ansteuerung des JetBot
5. Fokus auf eines der Schwerpunktgebiete
   1. SLAM LiDAR Mapping
   2. Bahnplanung, Autonome Navigation, dynamische Hindernisbehandlung
   3. Bildverarbeitung
   4. Mensch-Roboter Sprachinteraktion
6. Test und wiss. Dokumentation im HSHL-Wiki

Anforderungen

Das Projekt erfordert Vorwissen in den nachfolgenden Themengebieten. Sollten Sie die Anforderungen nicht erfüllen müssen Sie sich diese Kenntnisse anhand im Rahmen der Arbeit anhand von Literatur/Online-Kursen selbst aneignen.

• Umgang mit Linux
• C-Programmierung
• Dokumentenversionierung mit SVN
• Optional:
  • AI Deep Learning mit NVIDIA Jetson Nano
  • OpenCV Vision Processing
  • Simulation mit WeBots
  • Umgang mit ROS2
  • Partikel Filter SLAM
  • Mensch-Roboter Sprachinteraktion

Anforderungen an die wissenschaftliche Arbeit

• Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.), nützlicher Artikel: Gantt Diagramm erstellen
• Wöchentlicher Fortschrittsberichte (informativ), aktualisieren Sie das Besprechungsprotokoll - Live Gespräch mit Prof. Schneider
• Projektvorstellung im Wiki
• Tägliche Sicherung der Arbeitsergebnisse in SVN
• Tägliche Dokumentation der geleisteten Arbeitsstunden
• Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider
• Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit

Nützliche Links

• Waveshare: JetBot Professional Version ROS AI Kit
• Waveshare: JetBot ROS AI Kit Wiki

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