Delta-Roboter Omron/Adept Quattro s650 und s650H

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Einleitung

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Die Picker-Roboter sind in dafür gebauten "Zellen" montiert. Dieser werden in dem Artikel Entwicklung und Bau von Roboterzellen für Delta-Roboter beschrieben.

Technische Daten

"Picker"-Roboter der HSHL

Name	Roboter-Typ	IP-Adresse Roboter	IP-Adresse PC
Kuchenmeister Picker	Adpet Quattro s650	172.16.102.101	172.16.102.1
Kuchenmeister 3D-Drucker	Adpet Quattro s650H	172.16.102.198	172.16.102.1

Aufbau

Schaltplan

Ein System wurde entwickelt (S. Abbildung 20), um die Geräte miteinander zu verbinden. Zwischen dem XSLV-Sicherheitsverriegelungsstecker des Roboter-Interface-Panels und dem XSYS-Stecker der SmartController wird ein XSYS-Kabel installiert. Und die Schrauben werden dann verriegelt. Stecken Sie ein Ende des IEEE 1394-Kabels in den Anschluss SmartServo Port 1.1 oder 1.2 am SmartController und das andere Ende in den Anschluss SmartServo Port 1 am Roboter-Interface-Panel. Bevor Sie Programme ausführen, müssen Sie eine optionale Adept Bedienkonsole oder eine vom Benutzer gestellten Schalter für Antriebsleistung (Betriebsmodus und Not-Halt mit dem XFP-Anschluss des Adept SmartControllers CX) verbinden. Der Adept SmartController CX und das sDIO-Modul erfordern eine geglättete 24 V-Gleichspannungsversorgung.

Abbildung 20: Schaltplan https://assets.omron.com/m/61547d4849409d86/original/Quattro-S650H-Parallel-Robot-Users-Manual.pdf

Bedienung

Bedienung und Fehlerbehebung

Der Roboter lässt sich sowohl mit dem Controller, als auch über die Software ACE steuern. Die Roboter werden über einen sog. CX Smart Controller angesteuert, der jeweils im Schaltschrank eingebaut ist. Die derzeit kompatibele Version ist die 3.8.2.250 [Stand 07.11.2023) Höhere Versionen sind derzeit z.B.>4 sind nicht mehr kompatibel.

Folgende Ursachen dazu führen, dass man den Roboter nicht ansteuern kann:

1. Keine Verbindung zum Roboter
2. Not-Ausschalter ist gedrückt (Controller oder Schaltschrank)
3. Kabelverbindung kontrollieren

Verbindung zum Roboter

Der Roboter ist per Ethernet mit dem PC verbunden. Damit diese kommunizieren können, müssen die IP-Adressen aus der Tabelle unter "Technische Daten" bei dieser Netzwerkverbindung mit der Subnetzmaske 255.255.255.0 eingestellt sein.

• IP-Adresse PC: 172.16.102.1
• IP-Adresse CX Smartcontroller: 172.16.102.101

Falls dennoch keine Verbindung in ACE entsteht und der CX Controller sich nicht anpingen lässt, dann:

1. einmal Ethernet Adept deaktivieren und wieder aktivieren (Adminrechte notwendig) (Systemsteuerung ⇒ Netzwerk und Internet ⇒ Netzwerk und Freigabecenter ⇒ Adaptereinstellung ändern ⇒ Ethernet Adept deaktivieren ⇒ Ethernet Adept aktivieren)
   
2. Neustart des PCs gegebenenfalls mehrfach (ohne Adminrechte)

Offline Simulation eines Adept Roboters mit CX SmartController

Das Programm ACE 3.x bietet eine Schnittstelle zum Konfigurieren und Erstellen von Roboteranwendungen. Diese kann auch mittels des eingebauten Emulators "offline" betrieben werden. Im Emulator-Modus werden keine Lizenzen "Dongle" gebraucht um die verschiedenen Anwendungen zu nutzen:

• ACE Sight
• ACE PackXpert.

Um in den Emulations-Modus zu wechseln, muss der Haken auf "Im Emulationsmodus öffnen" gesetzen werden.

Beispiel

Ein Beispiel wie der Roboter im Emulatormodus mit einfache Move-Funktionen verfahren wird.