Diskussion:OSE: Bildverarbeitung mit Spurerkennung

Wichtige Hinweise

• Arbeiten Sie ausschließlich in Ihrem Entwicklungszweig: Branch: 2023_OSE_Spurerkennung_Sprint_3
• Lesen Sie den Artikel zum Umgang mit SVN.
• Sichern Sie keine Videos in SVN!!

#	Termin	Planung für die Folgewoche	Fortschritt
1	26.09.2023	Wiki-Artikel lesen Inbetriebnahme der Spurerkennung im Branch im Videomodus Schritt für Schritt Debugging Schritt 1: Video der Gerade einlesen und mit Referenzdaten vergleichen Schritt 2: Video der Gerade einlesen und mit Referenzdaten vergleichen Inbetriebnahme der Spurerkennung im Branch mit Live-Bild Visualisierung der Kurve aus a, b, c in ControlDesk Analyse → Maßnahmen	Wiki-Artikel gelesen Inbetriebnahme der Spurerkennung im Branch im Videomodus abgeschlossen Erste Schritt für Schritt Debuggings ausgeführt Video der Geraden wurde eingelesen und mit Referenzdaten verglichen (Video: Gerade.mp4), Anmerkung: Teilweise lädt das Video nicht richtig -> Falsche Spur wird erfasst, Ansonsten stimmen die Werte bei korrektem Ablaufen des Videos mit den Referenzwerten überein (a=1,16 , b=0,01, c=-203) Inbetriebnahme mit Live-Bild abgeschlossen Spurparameter a, b und c können aus dem Video im ControlDesk eingelesen und visualisiert werden, Anmerkung: Parameter c wird nicht eingelesen und das Spurpolynom wird nicht korrekt geplottet Analyse: Kalman-Filter funktioniert nicht richtig -> für a, b, c nur NAN als Rückgabewerte Maßnahme: Kalman-Filter optimieren, wenn dieser in der Vorlesung behandelt wurde
2	17.10.2023	Bereiten Sie die Spurführung so vor, dass die Gerade zuverlässig erkannt wird. Werden die richtigen Kameraparameter geladen? Übernehmen Sie die Kalibrierung aus dem Workshop (6. Semester). switch..case: rechte Spur (+220  mm), mittlere Spur (-220  mm), linke Spur (-620  mm) - Die Spurparameter beschreiben immer die Mitte der rechten Fahrspur. Arbeiten Sie mit dem Team KOM zusammen, so dass a, b, c korrekt an die DS1104 übertragen werden. Prüfen Sie den korrekten Empfang der Spurparameter in ControlDesk. Prüfen Sie Ihr Layout in ControlDesk. Pflegen Sie nach dem erfolgreichen Test alles in den Trunk ein. Unterstützen Sie die Querführung, so dass der Wagen in der Mitte der Spurt gerade lenkt, Wagen links nach rechts lenken und Wagen rechts nach links lenken. A3-Problemlösungsblatt zum nächsten Termin anfertigen und mit Prof. Schneider diskutieren.	Spurparameter werden bei Gerade zuverlässig erkannt Kamerakalibrierung korrekt Mitte der rechten Fahrspur wird erkannt a, b, c noch nicht korrekt von ControlDesk und DS1104 empfangen, Zusammenarbeit mit KOM-Team läuft Layout im ControlDesk soweit korrekt und ausreichend - Spurparameter verbunden und plot der Spur vorhanden (kann jedoch erst bei laufender Kommunikation geprüft werden) Tests mit Live-Fahrt und Live-Bild erfolgreich durchgeführt, Hochladen in den trunk steht noch aus - wird bei korrekter Kommunikation eingepflegt A3-Problemlösungsblatt angefertigt

LOP

• KOS-Trafo prüfen
• Algorithmus zur Spurerkennung untersuchen - lässt der sich optimieren?
• Kalman-Filter zur Stabilisierung der Spurparameter einsetzen.
• Welche Dateien werden benötigt, damit die exe zuverlässig funktioniert?