Diskussion:OSE: Bildverarbeitung mit Spurerkennung: Unterschied zwischen den Versionen

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* Analyse: Kalman-Filter funktioniert nicht richtig -> für a, b, c nur NAN als Rückgabewerte
* Analyse: Kalman-Filter funktioniert nicht richtig -> für a, b, c nur NAN als Rückgabewerte
* Maßnahme: Kalman-Filter optimieren, wenn dieser in der Vorlesung behandelt wurde
* Maßnahme: Kalman-Filter optimieren, wenn dieser in der Vorlesung behandelt wurde
 
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* Bereiten Sie die Spurführung so vor, dass die Gerade zuverlässig erkannt wird.
* Werden die richtigen Kameraparameter geladen? Übernehmen Sie die Kalibrierung aus dem Workshop (6. Semester).
* <code>switch..case</code>: rechte Spur (+220&thinsp; mm), mittlere Spur (-220&thinsp; mm), linke Spur (-620&thinsp; mm) - Die Spurparameter beschreiben immer die Mitte der rechten Fahrspur.
* Arbeiten Sie mit dem Team KOM zusammen, so dass a, b, c korrekt an die DS1104 übertragen werden.
* Prüfen Sie den korrekten Empfang der Spurparameter in ControlDesk.
* Prüfen Sie Ihr Layout in ControlDesk.
* Pflegen Sie nach dem erfolgreichen Test alles in den Trunk ein.
* Unterstützen Sie die Querführung, so dass der Wagen in der Mitte der Spurt gerade lenkt, Wagen links nach rechts lenken und Wagen rechts nach links lenken.
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== LOP ==
* KOS-Trafo prüfen
* Algorithmus zur Spurerkennung untersuchen - lässt der sich optimieren?
* Kalman-Filter zur Stabilisierung der Spurparameter einsetzen.

Version vom 17. Oktober 2023, 11:36 Uhr

Wichtige Hinweise


# Termin Planung für die Folgewoche Fortschritt
1 26.09.2023
  • Wiki-Artikel lesen
  • Inbetriebnahme der Spurerkennung im Branch im Videomodus
  • Schritt für Schritt Debugging
  • Schritt 1: Video der Gerade einlesen und mit Referenzdaten vergleichen
  • Schritt 2: Video der Gerade einlesen und mit Referenzdaten vergleichen
  • Inbetriebnahme der Spurerkennung im Branch mit Live-Bild
  • Visualisierung der Kurve aus a, b, c in ControlDesk
  • Analyse → Maßnahmen
  • Wiki-Artikel gelesen
  • Inbetriebnahme der Spurerkennung im Branch im Videomodus abgeschlossen
  • Erste Schritt für Schritt Debuggings ausgeführt
  • Video der Geraden wurde eingelesen und mit Referenzdaten verglichen (Video: Gerade.mp4), Anmerkung: Teilweise lädt das Video nicht richtig -> Falsche Spur wird erfasst, Ansonsten stimmen die Werte bei korrektem Ablaufen des Videos mit den Referenzwerten überein (a=1,16 , b=0,01, c=-203)
  • Inbetriebnahme mit Live-Bild abgeschlossen
  • Spurparameter a, b und c können aus dem Video im ControlDesk eingelesen und visualisiert werden, Anmerkung: Parameter c wird nicht eingelesen und das Spurpolynom wird nicht korrekt geplottet
  • Analyse: Kalman-Filter funktioniert nicht richtig -> für a, b, c nur NAN als Rückgabewerte
  • Maßnahme: Kalman-Filter optimieren, wenn dieser in der Vorlesung behandelt wurde
2 17.10.2023
  • Bereiten Sie die Spurführung so vor, dass die Gerade zuverlässig erkannt wird.
  • Werden die richtigen Kameraparameter geladen? Übernehmen Sie die Kalibrierung aus dem Workshop (6. Semester).
  • switch..case: rechte Spur (+220  mm), mittlere Spur (-220  mm), linke Spur (-620  mm) - Die Spurparameter beschreiben immer die Mitte der rechten Fahrspur.
  • Arbeiten Sie mit dem Team KOM zusammen, so dass a, b, c korrekt an die DS1104 übertragen werden.
  • Prüfen Sie den korrekten Empfang der Spurparameter in ControlDesk.
  • Prüfen Sie Ihr Layout in ControlDesk.
  • Pflegen Sie nach dem erfolgreichen Test alles in den Trunk ein.
  • Unterstützen Sie die Querführung, so dass der Wagen in der Mitte der Spurt gerade lenkt, Wagen links nach rechts lenken und Wagen rechts nach links lenken.

LOP

  • KOS-Trafo prüfen
  • Algorithmus zur Spurerkennung untersuchen - lässt der sich optimieren?
  • Kalman-Filter zur Stabilisierung der Spurparameter einsetzen.
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