AlphaBot: Linienverfolger kalibrieren: Unterschied zwischen den Versionen
Zur Navigation springen
Zur Suche springen
Keine Bearbeitungszusammenfassung |
|||
| (Eine dazwischenliegende Version desselben Benutzers wird nicht angezeigt) | |||
| Zeile 19: | Zeile 19: | ||
/* Die Sensoren 1..5 sind an die analogen Eingänge 0..4 angeschlosse */ | /* Die Sensoren 1..5 sind an die analogen Eingänge 0..4 angeschlosse */ | ||
TRSensors trs = TRSensors(); // Handle zum Sensor | TRSensors trs = TRSensors(); // Handle zum Sensor | ||
/* Einmalige Systeminitialisierung */ | |||
void setup() { | void setup() { | ||
Serial.begin(9600); // Init für serielle Ausgabe mit 9600 Baud | |||
Serial.begin( | |||
Serial.println("Kalibrierung startet für 10s..."); | Serial.println("Kalibrierung startet für 10s..."); | ||
for (int i = 0; i < 400; i++) // | for (int i = 0; i < 400; i++) // make the calibration take about 10 seconds | ||
{ | { | ||
trs.calibrate(); // | trs.calibrate(); // reads all sensors 10 times | ||
} | } | ||
Serial.println("Kalibrierung beendet"); | Serial.println("Kalibrierung beendet"); | ||
| Zeile 63: | Zeile 46: | ||
} | } | ||
Serial.println(); | Serial.println(); | ||
delay(1000); | delay(1000); | ||
Serial.println("SETUP beendet"); | Serial.println("SETUP beendet"); | ||
} | } | ||
/* Main Schleife */ | |||
void loop() { | void loop() { | ||
unsigned int Messwerte[NUM_SENSORS]; // Meswert Array | |||
unsigned int position = trs.readLine(Messwerte); | unsigned int position = trs.readLine(Messwerte); | ||
for (unsigned char i = 0; i < NUM_SENSORS; i++) | for (unsigned char i = 0; i < NUM_SENSORS; i++) | ||
| Zeile 78: | Zeile 59: | ||
Serial.print('\t'); | Serial.print('\t'); | ||
} | } | ||
Serial.println(position); | |||
} | } | ||
</pre> | </pre> | ||
</div> | </div> | ||
[[Datei:Linienverfolger.jpg|thumb|right|550px|Abb. 1: Motorenbezeichnung in Fahrtrichtung]] | [[Datei:Linienverfolger.jpg|thumb|right|550px|Abb. 1: Motorenbezeichnung in Fahrtrichtung]] | ||
== Hausaufgaben bis zum 10. Termin == | == Hausaufgaben bis zum 10. Termin == | ||
Aktuelle Version vom 14. Mai 2022, 11:08 Uhr
Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider
Inhalt des 9. Termins
- Ich stelle Euch den Sensor "Linienverfolger" vor.
- Wir kalibrieren den Sensor.
- Wir lesen die Messwerte ein.
- Wir programmieren einen 2-Punkt-Regler, um einer Linie zu folgen.
Quelltext
Kalibrierung
/* Sensorbibliothek hinzufügen */
#include "TRSensors.h"
#define NUM_SENSORS 5
/* Die Sensoren 1..5 sind an die analogen Eingänge 0..4 angeschlosse */
TRSensors trs = TRSensors(); // Handle zum Sensor
/* Einmalige Systeminitialisierung */
void setup() {
Serial.begin(9600); // Init für serielle Ausgabe mit 9600 Baud
Serial.println("Kalibrierung startet für 10s...");
for (int i = 0; i < 400; i++) // make the calibration take about 10 seconds
{
trs.calibrate(); // reads all sensors 10 times
}
Serial.println("Kalibrierung beendet");
// Ausgabe der Minimalwerte während der Kalibrierung
for (int i = 0; i < NUM_SENSORS; i++)
{
Serial.print(trs.calibratedMin[i]);
Serial.print(' ');
}
Serial.println();
// Ausgabe der Maximalwerte während der Kalibrierung
for (int i = 0; i < NUM_SENSORS; i++)
{
Serial.print(trs.calibratedMax[i]);
Serial.print(' ');
}
Serial.println();
delay(1000);
Serial.println("SETUP beendet");
}
/* Main Schleife */
void loop() {
unsigned int Messwerte[NUM_SENSORS]; // Meswert Array
unsigned int position = trs.readLine(Messwerte);
for (unsigned char i = 0; i < NUM_SENSORS; i++)
{
Serial.print(Messwerte[i]);
Serial.print('\t');
}
Serial.println(position);
}
Hausaufgaben bis zum 10. Termin
- Bastelt Euch einen Rundkurs.
- Folgt der Linie auf dem Rundkurs.
- Ist eine Fahrt in beide Richtungen möglich?
Hinweise:
- Einen Artikel zum Linienverfolger findet Ihr hier.
- Die Jumper von Block F müssen alle links gesetzt sein.
Musterlösung
→ zurück zum Hauptartikel: Projekt Alf