AlphaBot: Antriebsmotoren ansteuern: Unterschied zwischen den Versionen

Aktuelle Version vom 31. März 2022, 13:53 Uhr

Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider

Inhalt des dritten Termins

Wir haben die Motoransteuerung geändert, so dass Alf ein Dreieck gefahren ist.
Wir haben uns die Inkrementalgeber angeschaut und die Werte mit dem Demo E13_Photo_Interrupter_Sensor angezeigt.
Anschließend haben wir die Umdrehungen gezählt (E14_Wheel_Encoders).
Wir haben den Radumfang berechnet: $U=\pi \cdot d = 3,14\cdot 6,4\,cm=20,1\,cm$ .
Fazit: Drehen beider Räder um 360 °, dann fährt der Roboter 20,1 cm vorwärts.

Quelltext

E13_Photo_Interrupter_Sensor
E14_Wheel_Encoders

Hausaufgaben bis zum 4. Termin

Fahre genau 30 cm geradeaus.

Musterlösung

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 == Inhalt des dritten Termins ==
+* Wir haben die Motoransteuerung geändert, so dass Alf ein Dreieck gefahren ist.
+* Wir haben uns die Inkrementalgeber angeschaut und die Werte mit dem Demo <code>E13_Photo_Interrupter_Sensor</code> angezeigt.
+* Anschließend haben wir die Umdrehungen gezählt (<code>E14_Wheel_Encoders</code>).
+* Wir haben den Radumfang berechnet: <math>U=\pi \cdot d = 3,14\cdot 6,4\,cm=20,1\,cm</math>.
+* Fazit: Drehen beider Räder um 360&thinsp;°, dann fährt der Roboter 20,1&thinsp;cm vorwärts.
+== Quelltext ==
+* <code>E13_Photo_Interrupter_Sensor</code>
+* <code>E14_Wheel_Encoders</code>
 <!--
-== Quelltext ==
 <div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">
 <pre>
 /* Deklaration */
-byte Variable_u8;          // 0..255 Variable
+#include "AlphaBot.h"                   // Arduino Bibliothek einbinden
-const byte KONSTANTE = 0;  // 0..255 Konstante
+AlphaBot Alf = AlphaBot();              // Instanz des AphaBot wird erzeugt
+//const byte GESCHWINDIGKEIT_u8 = 80;     // Geschw. wählbar: 0 - 255; Min: 80
-void setup() {
+void setup()
+{
    // Wird einmalig beim Start ausgeführt
-   Serial.begin(9600);      // Serielle Übertragung mit 9600 Baude starten
+  Alf.SetSpeed(80);      // Geschw. setzen: 0 - 255
-  Variable_u8 = 0;         // Initialisierung der globalen Variable
+  Alf.Forward(1000);     // AlphaBot fährt für 1s mit beiden Motoren vorwärts
+  Alf.Brake();           // AlphaBot bremst
+   Serial.begin(9600);      // Serielle Übertragung mit 9600 Bit/s starten
    Serial.println("SETUP");
 }
-void loop() {
+void loop()
+{
    // Wird zyklisch ausgeführt
-   float Variable_s32 = 0; // lokale Hilfsvariable anlegen und initialisieren
+   delay(1000);            // 1s Warten
+   Serial.println("Loop"); // Im Loop passiert nichts.
-  //Variable_u8 = Addiere(Variable_u8,5);     // +
-  Variable_u8 = Subtrahiere(Variable_u8,5);   // -
-  Variable_s32 =(float)Variable_u8/2;         // Division
-   Serial.println(Variable_u8);                // Ausgabe im seriellen Monitor
-  Serial.println(Variable_s32);
-  delay(1000);                                // Pause in ms (0,001 s)
-}
-/*******************/
-/* Unterfunktionen */
-/*******************/
-byte Addiere(byte In1_u8,byte In2_u8){
-  byte Ergebnis_u8=0;          // Hilfsvarianble anlegen
-  Ergebnis_u8 = In1_u8+In2_u8; // +
-  return Ergebnis_u8;          // Rückgabe des Ergebnisses
 }
-byte Subtrahiere(byte In1_u8,byte In2_u8){
-  byte Ergebnis_u8=0;
-  Ergebnis_u8 = In1_u8-In2_u8; // -
-  return Ergebnis_u8;
-}
 </pre>
 </div>
 -->
+== Hausaufgaben bis zum 4. Termin ==
-== Hausaufgaben bis zum 3. Termin ==
+Fahre genau 30&thinsp;cm geradeaus.
-#
 == Musterlösung ==

AlphaBot: Antriebsmotoren ansteuern: Unterschied zwischen den Versionen

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