Aktuelle Version vom 12. Januar 2022, 11:14 Uhr

Autoren: Cem Yigit und Ahmet Yilmaz
Betreuer: Prof. Schneider
Art: Projektarbeit
Projektlaufzeit: 02.08.21 - 15.01.22

Abb. 1: SLAM Karte des Xiaomi RoborockS50

Thema

SLAM ist ein Verfahren mit dem sich moderne Haushaltsroboter selbst lokalisieren und dabei eine digitale Karte des Umfeldes erstellen.

Ziel

Im Rahmen dieser Projektarbeit soll ein SLAM Algorithmus nach dem Prinzip des Grid-Based FastSLAM (kurz GMapping) implementiert und evaluiert werden. Bei GMapping handelt es sich um ein Raster oder Koordinatennetz basiertes Partikelfilterverfahren nach Rao und Blackwell. Das hier beschriebene Verfahren soll in MATLAB® umgesetzt werden.

Aufgabenstellung

Einarbeitung in das Thema GMapping anhand von Fachliteratur
Analyse und Vergleich der bestehenden Simulationsumgebungen
1. SLAM Package of Tim Bailey
2. MATLAB® SLAM Toolbox
Auswahl einer geeigneten Simulationsumgebung
Umsetzung des GMapping-Verfahrens als Simulation in MATLAB®
Qualitative und quantitative Bewertung des umgesetzten Verfahrens
Dokumentation von Theorie, Simulation und Ergebnissen nach wissenschaftlichem Stand
Präsentation der Ergebnisse

Anforderung

Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.)
Wöchentliche Fortschrittsberichte (informativ)
Projektvorstellung im Wiki

Getting Started

Richten Sie zum Datenaustausch Ihren Sciebo-Account ein.
Arbeiten Sie sich anhand der Fachliteratur in das Fachgebiet ein. Stichworte sind
- SLAM
- rao-blackwellized particle filter
- grid-based SLAM
Stellen Sie einen Projektplan auf.

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 # Einarbeitung in das Thema GMapping anhand von Fachliteratur
 # Analyse und Vergleich der bestehenden Simulationsumgebungen
-## [https://www.openslam.org/bailey-slam.html SLAM Package of Tim Bailey]
+## [https://openslam-org.github.io/bailey-slam.html SLAM Package of Tim Bailey]
 ## [https://www.mathworks.com/help/nav/slam.html MATLAB® SLAM Toolbox]
 # Auswahl einer geeigneten Simulationsumgebung
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 = Literatur =
 == SLAM allgemein ==
-*[[Media: 1aslam blas repo.pdf]]
+*[[Media: 1aslam blas repo.pdf|SLAM for Dummies ]]
 *[http://probabilistic-robotics.org/ Probabilistic Robotics]
 *[http://books.google.de/books?id=ixXH-XJrfLcC&printsec=frontcover&dq=SLAM&hl=de&sa=X&ei=XD1nVKa-Dc7WPfPEgJAO&ved=0CFUQ6AEwBQ#v=onepage&q=SLAM&f=false Simultaneous Localization and Mapping: Exactly Sparse Information Filters]
 *[http://books.google.de/books?id=7gOspY2t1Q0C&printsec=frontcover&dq=Simultaneous+Localization+and+Mapping&hl=de&sa=X&ei=eT1nVPbYBsnWPZ_kgOAF&ved=0CCgQ6AEwAQ#v=onepage&q=Simultaneous%20Localization%20and%20Mapping&f=false 3D Robotic Mapping: The Simultaneous Localization and Mapping Problem]
-*[http://books.google.de/books?id=e2zdACaOVqoC&printsec=frontcover&dq=Simultaneous+Localization+and+Mapping&hl=de&sa=X&ei=eT1nVPbYBsnWPZ_kgOAF&ved=0CDAQ6AEwAg#v=onepage&q=Simultaneous%20Localization%20and%20Mapping&f=false Simultaneous Localization and Mapping Algorithms with Environmental-Structure]
 *[http://books.google.de/books?id=8pYTVcCRXdcC&printsec=frontcover&dq=Simultaneous+Localization+and+Mapping&hl=de&sa=X&ei=eT1nVPbYBsnWPZ_kgOAF&ved=0CFkQ6AEwCA#v=onepage&q=Simultaneous%20Localization%20and%20Mapping&f=false FastSLAM: A Scalable Method for the Simultaneous Localization and Mapping Problem in Robotics]
-*[http://books.google.de/books?id=8_RJ4SemHLQC&dq=Simultaneous+Localization+and+Mapping&hl=de&sa=X&ei=eT1nVPbYBsnWPZ_kgOAF&ved=0CGMQ6AEwCQ Autonomous Robot Navigation Based on Simultaneous Localization and Mapping]
 *[http://www.greenteapress.com/thinkbayes/thinkbayes.pdf think Bayes]
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 *[https://www.openslam.org/bailey-slam.html SLAM Package of Tim Bailey]
 *[https://www.programmersought.com/article/82843817548/ MATLAB implementation of gmapping algorithm]
-*[2-D and 3-D simultaneous localization and mapping https://www.mathworks.com/help/nav/slam.html?s_tid=CRUX_lftnav]
+*[https://www.mathworks.com/help/nav/slam.html?s_tid=CRUX_lftnav 2-D and 3-D simultaneous localization and mapping]
 = Weblinks =
-*[http://ocw.mit.edu/courses/aeronautics-and-astronautics/16-412j-cognitive-robotics-spring-2005/projects/1aslam_blas_repo.pdf| SLAM 4 Dummies]
 *[http://www.mathworks.com/matlabcentral/linkexchange/links/3310-ekf-slam-toolbox-for-matlab| EKF-SLAM Toolbox for MATLAB]
 *[http://youtu.be/5Ya6ioQh62M| YouTube:SLAM in MATLAB (Weighted Scan Matching & Wheel Odometry)]
 *[https://www.youtube.com/watch?v=6QKYMEG8w84 YouTube: Laser scanner localization and mapping]
 *[https://openslam.org/tinyslam.html TinySlam: tinySLAM is Laser-SLAM algorithm which has been programmed in less than 200 lines of C-language code.]
-*[https://www.tu-chemnitz.de/etit/proaut/forschung/SLAM.html SLAM an der TU Chemnitz]
-*[http://www-personal.acfr.usyd.edu.au/tbailey/software/slam_simulations.htm Matlab SLAM Homepage]
-*[https://www.youtube.com/watch?v=1lIc5ZMiK2o SLAM w/ Hokyu Laser Ranger Finder]
-*[http://www2.isr.uc.pt/~davidbsportugal/publications/Poster_SSRR2013.pdf An Evaluation of 2D SLAM Techniques Available]
 *[http://www.academia.edu/1208841/Towards_Model-Free_SLAM_Using_a_Single_Laser_Range_Scanner_for_Helicopter_MAV  Towards Model-Free SLAM Using a Single Laser Range Scanner for Helicopter MAV]
 *[https://www.udacity.com/course/cs373 Udacity - Artificial Intelligence for Robotics]

2D SLAM mit GMapping: Unterschied zwischen den Versionen

Aktuelle Version vom 12. Januar 2022, 11:14 Uhr

Inhaltsverzeichnis

Thema

Ziel

Aufgabenstellung

Anforderung

Getting Started

Literatur

SLAM allgemein

Partikelfilter

GMapping

MATLAB Beispiele

Weblinks

Siehe auch

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