Darstellung der Blinker: Unterschied zwischen den Versionen
| (58 dazwischenliegende Versionen desselben Benutzers werden nicht angezeigt) | |||
| Zeile 8: | Zeile 8: | ||
In der Simulation soll das Blinkersignal entsprechend Lastenheft angezeigt werden. Ziel dieses Themas ist die Steuerung der Lichtanlage gemäß [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Dokumentation/Fahrzeug/Blinker_Lihui_Liu/§ 54 StVZO - Einzelnorm.pdf §54 StVO] | In der Simulation soll das Blinkersignal entsprechend Lastenheft angezeigt werden. Ziel dieses Themas ist die Steuerung der Lichtanlage gemäß [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Dokumentation/Fahrzeug/Blinker_Lihui_Liu/§ 54 StVZO - Einzelnorm.pdf §54 StVO] | ||
== Ausgangszustand == | |||
Die Blinker | Die Blinker befinden sich sowohl im Online Modul als auch im Offline, sie gehören zum Block "AKT-Aktoren". Der Ausgangszustand sieht wie die folgende Abbildung aus. | ||
[[Datei:Ausgangszustand.jpg|1200px |thumb| none |Abbildung 1: Ausgangszustand]] | [[Datei:Ausgangszustand im offline.jpg|1200px |thumb| none |Abbildung 1: Ausgangszustand]] | ||
<br> | <br> | ||
Die Blinker werden in dem mit der | Die Blinker werden in dem mit der rot eingerahmten Block gesteuert. | ||
Der Ausgangszustand für die Blinker werden automatisch oder manuell realisiert, aber bei den aktuellen Zustand werden die Blinker nur automatisch gesteuert. | Der Ausgangszustand für die Blinker werden automatisch oder manuell realisiert, aber bei den aktuellen Zustand werden die Blinker nur automatisch gesteuert. | ||
| Zeile 19: | Zeile 19: | ||
Im Lastenheft werden Blinker nachfolgende Anforderungen gestellt: | Im Lastenheft werden Blinker nachfolgende Anforderungen gestellt: | ||
[[Datei:Latheft.jpg|600px |thumb| none |Abbildung | [[Datei:Latheft.jpg|600px |thumb| none |Abbildung 2: der Anforderung für Blinker]] | ||
<br> | <br> | ||
Daraus ergerben sich folgende Pflichten. | Daraus ergerben sich folgende Pflichten. | ||
[[Datei:Pflichtheft.jpg|1200px |thumb| none |Abbildung | [[Datei:Pflichtheft.jpg|1200px |thumb| none |Abbildung 3: Pflichten für die Blinker]] | ||
<br> | <br> | ||
== Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf == | == Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf == | ||
Bei der Lichtsteuerung von Blinker sollten sie beim Überholvorgang, Abbiegen und Einparken automatisch gesteuert werden. Folgend ist eine Abbildung für den Konzept. | Bei der Lichtsteuerung von Blinker sollten sie beim Überholvorgang, Abbiegen und Einparken automatisch gesteuert werden. Folgend ist eine Abbildung für den Konzept. | ||
[[Datei: | [[Datei:Konzept_update.jpg|900px |thumb| none |Abbildung 4: Konzept]] | ||
<br> | <br> | ||
Wenn die Hindernisse erkannt werden, wird es als Signal vermittelt, dass das Fahrzeug sie überholen möchte, indem einen Spurwechseln initiiert, gibt dieses Modul eben das an die Blinkersteuerung weiter, nählich die Linksblinker werden aktiviert. | |||
Wenn das Fahrzeug abbiegen möchte, gibt es 2 Fälle: entweder nach rechts oder nach links. Der Lenkwinkel wird mit dem Schwellwert verglichen, d.h. wenn der Lenkwinkel größer als den Schwellwert, wird Linksblinker aktiviert. Wenn der Lenkwinkel kleiner als den Schwellwert, wird Rechtsblinker aktiviert. | |||
Wenn die Parklücke gefunden wird, wird ein Signal für den Blinker vermittelt, damit die Rechtsblinker aktiviert werden. | |||
== Komponentenspezifikation == | == Komponentenspezifikation == | ||
| Zeile 68: | Zeile 68: | ||
|} | |} | ||
== | == Systemtest == | ||
Die vorliegende Abbildung zeigt das Simulinkmodell im Offline. Das erste Signal werden auf 2 Hz down gesampled um ein Flackern der Blinker zu unterdrücken. Anschließende wird durch Verknüpfen des Lenkwinkelvergleichers und der Blinkfrequenz ein Blinksignal erzeugt. Beim Einparken wird die gefundene Parklücke als zweite Signal eingegangen. Nach erfolgreichem Ermitteln des Blinkerstatus werden die Werte wieder auf Simulationsfrequenz up gesampled. Die Blinker werden als LEDs visualisiert. | |||
[[Datei:Simulink Blinker.png |1300px |thumb| none |Abbildung 5. Simulink]] | |||
== | == Ergebnisse == | ||
Die folgende Videos zeigen die Visualisierung der Blinker als LED beim Abbiegen, Übervorgang und Einparken. | |||
[[Datei:Abbiegen1.mp4|600px|thumb| none |Abbiegen beim Rundkurs mit Kreuzung]] | |||
[[Datei:Abbiegen2.mp4|600px |thumb| none |Abbiegen beim Rundkurs ohne Kreuzung]] | |||
[[Datei:Übervorgang update.mp4|600px |thumb| none |Übervorgang(statische Hindernisse)]] | |||
[[Datei:Einparken.mp4|600px |thumb| none |Einparken]] | |||
== Zusammenfassung == | == Zusammenfassung == | ||
Die Blinker können nach der Lastenheft die entsprechend Anforderungen implementieren. | |||
Videos sind von der Implementierung in folgendem Ordner abgelegt: | |||
Ordner in SVN: //svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Teams/Blinker_Liu/Videos | |||
=== Ausblick === | |||
Die Implementierung für Einparken ist nicht perfekt, sollte dieser Teil im nächste Semester verbessert werden. Wenn es möglich ist, sollte den Schwerpunkt auf die Blinker im Online Modell implementiert werden. | |||
== Link zum Quelltext in SVN == | == Link zum Quelltext in SVN == | ||
Aktuelle Version vom 17. Juli 2020, 13:43 Uhr
BILD EINFÜGEN Autorin: Lihui Liu
Einleitung
In der Simulation soll das Blinkersignal entsprechend Lastenheft angezeigt werden. Ziel dieses Themas ist die Steuerung der Lichtanlage gemäß 54 StVZO - Einzelnorm.pdf §54 StVO
Ausgangszustand
Die Blinker befinden sich sowohl im Online Modul als auch im Offline, sie gehören zum Block "AKT-Aktoren". Der Ausgangszustand sieht wie die folgende Abbildung aus.
Die Blinker werden in dem mit der rot eingerahmten Block gesteuert.
Der Ausgangszustand für die Blinker werden automatisch oder manuell realisiert, aber bei den aktuellen Zustand werden die Blinker nur automatisch gesteuert.
Anforderungen
Im Lastenheft werden Blinker nachfolgende Anforderungen gestellt:
Daraus ergerben sich folgende Pflichten.
Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf
Bei der Lichtsteuerung von Blinker sollten sie beim Überholvorgang, Abbiegen und Einparken automatisch gesteuert werden. Folgend ist eine Abbildung für den Konzept.
Wenn die Hindernisse erkannt werden, wird es als Signal vermittelt, dass das Fahrzeug sie überholen möchte, indem einen Spurwechseln initiiert, gibt dieses Modul eben das an die Blinkersteuerung weiter, nählich die Linksblinker werden aktiviert.
Wenn das Fahrzeug abbiegen möchte, gibt es 2 Fälle: entweder nach rechts oder nach links. Der Lenkwinkel wird mit dem Schwellwert verglichen, d.h. wenn der Lenkwinkel größer als den Schwellwert, wird Linksblinker aktiviert. Wenn der Lenkwinkel kleiner als den Schwellwert, wird Rechtsblinker aktiviert.
Wenn die Parklücke gefunden wird, wird ein Signal für den Blinker vermittelt, damit die Rechtsblinker aktiviert werden.
Komponentenspezifikation
| ID | Inhalt | Ersteller | Reviewer | Datum |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Blinkerkonzept(3 Modi) | Lihui Liu | --- | 04.06.2020 |
| 2 | Blinkerkonzept(3 Modi) | --- | Daoyin Wang | 06.06.2020 |
| 3 | Blinkerkonzept2(Automatik) | Lihui Liu | --- | 08.06.2020 |
| 4 | Blinkerkonzept2(Automatik-Review)) | --- | Marius Köhler | 12.06.2020 |
Systemtest
Die vorliegende Abbildung zeigt das Simulinkmodell im Offline. Das erste Signal werden auf 2 Hz down gesampled um ein Flackern der Blinker zu unterdrücken. Anschließende wird durch Verknüpfen des Lenkwinkelvergleichers und der Blinkfrequenz ein Blinksignal erzeugt. Beim Einparken wird die gefundene Parklücke als zweite Signal eingegangen. Nach erfolgreichem Ermitteln des Blinkerstatus werden die Werte wieder auf Simulationsfrequenz up gesampled. Die Blinker werden als LEDs visualisiert.
Ergebnisse
Die folgende Videos zeigen die Visualisierung der Blinker als LED beim Abbiegen, Übervorgang und Einparken.
Zusammenfassung
Die Blinker können nach der Lastenheft die entsprechend Anforderungen implementieren. Videos sind von der Implementierung in folgendem Ordner abgelegt: Ordner in SVN: //svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Teams/Blinker_Liu/Videos
Ausblick
Die Implementierung für Einparken ist nicht perfekt, sollte dieser Teil im nächste Semester verbessert werden. Wenn es möglich ist, sollte den Schwerpunkt auf die Blinker im Online Modell implementiert werden.
Link zum Quelltext in SVN
→ zurück zum Hauptartikel: SDE Praktikum Autonomes Fahren