RoboSoccer Gruppe A7 - WS 17/18: Unterschied zwischen den Versionen

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== Einleitung ==
== Einleitung ==
Im Informatik-Praktikum I war es unsere Aufgabe einen funktionierenden Roboter mithilfe von LEGO NXT zu bauen und mit Bricxcc zu programmieren.
Im Informatik-Praktikum I war es unsere Aufgabe einen funktionierenden Roboter mithilfe von [https://www.lego.com/de-de/mindstorms LEGO Mindstorms] zu konstruiren und mit Bricxcc zu programmieren. Die Aufgabe war in insgesamt sechs Praktikumsterminen (alle 14 Tage) umzusetzen.  


Dieser Roboter soll dann an einem Robo-Soccer Tunier am 25.01.2018 an der Hochschule Hamm-Lippstadt in Lippstadt teilnehmen. Diese Aufgabe war in insgesamt sechs Praktikumsterminen (alle 14 Tage) umzusetzen.  
Dieser Roboter soll dann an einem Robo-Soccer Tunier [http://193.175.248.52/wiki/index.php/Regelwerk_RoboSoccer_2018 (Spielregeln)] am 25.01.2018 an der Hochschule Hamm-Lippstadt in Lippstadt teilnehmen.


== Unserer Roboter R2Ddro ==
== Unserer Roboter R2Ddro ==
#'''Namensgebung'''  
#'''Namensgebung'''  
#*Unserer Roboter trägt den Namen R2Ddro. Der kleine Bruder von R2D2. Er ist genauso wie R2D2 mit vielen Hilfsmitteln und Werkzeugen (Sensoren) ausgestattet.
#*Unser Roboter trägt den Namen R2Ddro. Der kleine Bruder von R2D2. Er ist genau wie R2D2 mit vielen Hilfsmitteln und Werkzeugen (Sensoren) ausgestattet. Das Gehirn unseres Roboters ist der NXT-Brick welcher über eine Rechenleistung von 8 Bit verfügt und im Heck des R2Ddro verbaut ist.
#'''Ballsuche'''
#'''Ballsuche'''
#*Unser R2Ddro bewegt sich wie sein Bruder auch auf drei rollenden Beinen (Bild1 [1]) wovon zwei dieser Beine von den leistungsstarken NXT-Servomotoren (Bild1 [2]) angetrieben werden.  
#*Unser R2Ddro bewegt sich wie sein Bruder auch auf drei rollenden Beinen (Bild1 [1]), wovon zwei dieser Beine von den leistungsstarken NXT-Servomotoren (Bild1 [2]) angetrieben werden.  
#*R2Ddro sucht den Infrarotball welcher als Spielball eingesetzt wird mit einem IR-Seeker(Bild2 [5]) der Marke HiTechnic [http://modernroboticsinc.com/hitechnic-nxt-irseeker-v2].
#*R2Ddro sucht den Infrarotball, welcher als Spielball eingesetzt wird, mit einem IR-Seeker(Bild2 [5]) der Marke HiTechnic [http://modernroboticsinc.com/hitechnic-nxt-irseeker-v2 (NXT-IRSeeker)].
#*Der Roboter fährt dem Ball hinterher und fängt ihn, wenn dieser nah genug am Roboter liegt, mit dem Ballfang-& schussmechanismus(Bild1 [4]), welcher von den dritten Motor (Bild2 [3]) angesteuert wird.
#*Der Roboter fährt dem Ball hinterher und fängt ihn, wenn dieser nah genug am Roboter liegt, mit der Ballfang & -Schussmechanik(Bild1 [4]), welcher von dem dritten Motor (Bild2 [3]) angesteuert wird.
#'''Ausrichtung'''
#'''Ausrichtung'''
#*Sobald dann der Taster 1(Bild2 [6]) vom Ball gedrückt wird richtet sich R2Ddro mithilfe des NXT-Compass (Bild1 [7]) der Marke HiTechnic [http://modernroboticsinc.com/hitechnic-nxt-compass-sensor] zum gegnerischen Tor aus und schießt dann auf das Tor.
#*Sobald dann der Tastsensor 1(Bild2 [6]) vom Ball gedrückt wird, richtet sich R2Ddro mithilfe des NXT-Compass (Bild1 [7]) der Marke HiTechnic [http://modernroboticsinc.com/hitechnic-nxt-compass-sensor (NXT-Compass)] zum gegnerischen Tor aus und schießt dann auf das Tor.
#*Falls der Ballfangmechanismus mal den IR-Ball verfehlt hat wird der Taster 2 gedrückt und der Fangmechanismus geht wieder auf und R2Ddro sucht weiter den Ball.
#*Falls die Ballfangmechanik mal den IR-Ball verfehlt hat, wird der Tastsensor 2 gedrückt und die Fangmechanik geht wieder auf. R2Ddro sucht nun weiter den Ball.


    
    
Leider hat R2Ddro keine künstliche Intelligenz wie sein großer Bruder. Daher ist R2Ddro bemannt durch den Fahrzeugführer Klaus(Bild1 [9]).
Natürlich ist unser Roboter auch bemannt durch den Fahrzeugführer Klaus(Bild1 [9]).




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</gallery>
</gallery>


==Fahrzeugabmessungen==
{| class="wikitable"
|-
! style="width:60%"| Parameter      !!  style="width:30%"|Maß in mm
|-
| Länge                            ||style="text-align:center"| 300
|-
| Breite                            ||style="text-align:center"| 215
|-
| Höhe                              ||style="text-align:center"| 330
|-
| Spurweite (Radmitte)              ||style="text-align:center"| 150
|-
| Breite Fangvorrichtung            ||style="text-align:center"| 133
|-
| Länge Fangvorrichtung            ||style="text-align:center"| 120
|-
| Radius Schussarm                  ||style="text-align:center"| 90
|}
== Besonderheiten des R2Ddro ==
R2Ddro besitzt viele Besonderheiten welche ihn bei dem Tunier am 25.01.2018 weit bringen wird.
Das sind unter anderem die Fähigkeiten:
#perfektionierte Fahrtwege
#agile Bewegung
#intelligentes Programm
#schnelle Ausrichtung
#RTP (ready to play) durch Kompasseinrichtung zu Spielbeginn (egal wie die Spielfeldausrichtung ist)
#zuverlässige Ballfang-&Schussmechanik
#Zusatzsensorik zur Erkennung von Ballfehlgriffen




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  PAP R2Ddro.png|PAP Hauptprogramm
  PAP R2Ddro.png|PAP Hauptprogramm
  PAP Ballsuche.png|Unterprogramm Ballsuche
  PAP Ballsuche.png|Unterprogramm Ballsuche
  PAP Ausrichtung.png|Ausrichtung
  PAP Ausrichtung.png|Unterprogramm Ausrichtung
</gallery>
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Im Bricx cc Programm wurde der Programmablaufplan umgesetzt und in einzelne tasks aufgeteilt, welche im main-Programm aufgerufen werden.
Im Bricx cc Programm wurde der Programmablaufplan umgesetzt und in einzelne tasks aufgeteilt, welche im main-Programm aufgerufen werden.


== Bilder von R2Ddro ==
 
 
== Weitere Bilder von R2Ddro ==


<gallery widths="300" heights="200">
<gallery widths="300" heights="200">
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  Bilder von R2Ddro 1.JPG |Fertigstellung
  Bilder von R2Ddro 1.JPG |Fertigstellung
</gallery>
</gallery>




== Video ==
== Video ==
Damit R2Ddro auch zeigen kann was in ihm steckt haben wir noch ein Video unter folgendem Link auf Youtube.com hochgeladen.
Damit R2Ddro auch zeigen kann was in ihm steckt, haben wir noch ein Video unter folgendem Link auf Youtube.com hochgeladen.
 
→ Video zum Roboter [https://www.youtube.com/watch?v=srTnTGf9d3c| R2Ddro in Action]


[Achtung hier könnte ein Link zu unserem Youtube Video stehen]




== Gruppenmitglieder ==
== Gruppenmitglieder ==


Alexander Hammelbeck (2170186)
#'''[http://193.175.248.52/wiki/index.php/Benutzer:Alexander_Hammelbeck Alexander Hammelbeck]'''
#*Konstruktion des Roboters
#*Erstellung der Bauanleitung
#*Programmierung der Software
#*Erstellung von Fotos
#'''[http://193.175.248.52/wiki/index.php/Benutzer:Rene_Katz René Katz]'''
#*Erstellung des Konzeptplans
#*Konstruktion des Roboters
#*Programmierung der Software
#*Erstellung des Videos
#'''[http://193.175.248.52/wiki/index.php/Benutzer:Leon_Broelemann Leon Brölemann]'''
#*Erstellung der Bauanleitung
#*Erstellung der Spielstrategie
#*Programmierung der Software
#*Erstellung des Programmablaufplans
 
 
Alle Gruppenmitglieder haben den gleichen Arbeitsaufwand geleistet!
 
== Hinweise zum Artikel ==
 
Alle Fotos sind von uns selber gemacht und das Urheberrecht lieg bei René Katz, Alexander Hammelbeck und Leon Brölemann.
 
Weitere Bilder und der PAP befindet sich im SVN unter folgendem Link.


René Katz (2170304)
→ Link zum SVN mit den Dateien zur Abgabe: [https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_1/trunk/Gruppen/Gruppen_WS1718/A7/ SVN Gruppe A7 (nur mit Zugriffsberechtigung)]


Leon Brölemann (2170093)
→ zurück zum Hauptartikel: [[RoboSoccer_WS_17/18 Informatikpraktikum WS 17/18]]

Aktuelle Version vom 25. Januar 2018, 13:23 Uhr

Einleitung

Im Informatik-Praktikum I war es unsere Aufgabe einen funktionierenden Roboter mithilfe von LEGO Mindstorms zu konstruiren und mit Bricxcc zu programmieren. Die Aufgabe war in insgesamt sechs Praktikumsterminen (alle 14 Tage) umzusetzen.

Dieser Roboter soll dann an einem Robo-Soccer Tunier (Spielregeln) am 25.01.2018 an der Hochschule Hamm-Lippstadt in Lippstadt teilnehmen.

Unserer Roboter R2Ddro

  1. Namensgebung
    • Unser Roboter trägt den Namen R2Ddro. Der kleine Bruder von R2D2. Er ist genau wie R2D2 mit vielen Hilfsmitteln und Werkzeugen (Sensoren) ausgestattet. Das Gehirn unseres Roboters ist der NXT-Brick welcher über eine Rechenleistung von 8 Bit verfügt und im Heck des R2Ddro verbaut ist.
  2. Ballsuche
    • Unser R2Ddro bewegt sich wie sein Bruder auch auf drei rollenden Beinen (Bild1 [1]), wovon zwei dieser Beine von den leistungsstarken NXT-Servomotoren (Bild1 [2]) angetrieben werden.
    • R2Ddro sucht den Infrarotball, welcher als Spielball eingesetzt wird, mit einem IR-Seeker(Bild2 [5]) der Marke HiTechnic (NXT-IRSeeker).
    • Der Roboter fährt dem Ball hinterher und fängt ihn, wenn dieser nah genug am Roboter liegt, mit der Ballfang & -Schussmechanik(Bild1 [4]), welcher von dem dritten Motor (Bild2 [3]) angesteuert wird.
  3. Ausrichtung
    • Sobald dann der Tastsensor 1(Bild2 [6]) vom Ball gedrückt wird, richtet sich R2Ddro mithilfe des NXT-Compass (Bild1 [7]) der Marke HiTechnic (NXT-Compass) zum gegnerischen Tor aus und schießt dann auf das Tor.
    • Falls die Ballfangmechanik mal den IR-Ball verfehlt hat, wird der Tastsensor 2 gedrückt und die Fangmechanik geht wieder auf. R2Ddro sucht nun weiter den Ball.


Natürlich ist unser Roboter auch bemannt durch den Fahrzeugführer Klaus(Bild1 [9]).


  • Bild1

    Bild1

  • Bild2

    Bild2

Fahrzeugabmessungen

Parameter Maß in mm
Länge 300
Breite 215
Höhe 330
Spurweite (Radmitte) 150
Breite Fangvorrichtung 133
Länge Fangvorrichtung 120
Radius Schussarm 90


Besonderheiten des R2Ddro

R2Ddro besitzt viele Besonderheiten welche ihn bei dem Tunier am 25.01.2018 weit bringen wird.

Das sind unter anderem die Fähigkeiten:

  1. perfektionierte Fahrtwege
  2. agile Bewegung
  3. intelligentes Programm
  4. schnelle Ausrichtung
  5. RTP (ready to play) durch Kompasseinrichtung zu Spielbeginn (egal wie die Spielfeldausrichtung ist)
  6. zuverlässige Ballfang-&Schussmechanik
  7. Zusatzsensorik zur Erkennung von Ballfehlgriffen


Programm

  • Programmablaufplan
  • PAP Hauptprogramm

    PAP Hauptprogramm

  • Unterprogramm Ballsuche

    Unterprogramm Ballsuche

  • Unterprogramm Ausrichtung

    Unterprogramm Ausrichtung


Im Programmablaufplan (PAP) sieht man unsere Spielstrategie, welche wir dann auch im Programm Bricx cc umgesetzt haben.

Im Bricx cc Programm wurde der Programmablaufplan umgesetzt und in einzelne tasks aufgeteilt, welche im main-Programm aufgerufen werden.


Weitere Bilder von R2Ddro

  • Alles auf Anfang

    Alles auf Anfang

  • Erste Versuche

    Erste Versuche

  • Zwischenupdate

    Zwischenupdate

  • Prototyp

    Prototyp

  • Rückansicht

    Rückansicht

  • Fertigstellung

    Fertigstellung

  • Fertigstellung

    Fertigstellung


Video

Damit R2Ddro auch zeigen kann was in ihm steckt, haben wir noch ein Video unter folgendem Link auf Youtube.com hochgeladen.

→ Video zum Roboter R2Ddro in Action


Gruppenmitglieder

  1. Alexander Hammelbeck
    • Konstruktion des Roboters
    • Erstellung der Bauanleitung
    • Programmierung der Software
    • Erstellung von Fotos
  2. René Katz
    • Erstellung des Konzeptplans
    • Konstruktion des Roboters
    • Programmierung der Software
    • Erstellung des Videos
  3. Leon Brölemann
    • Erstellung der Bauanleitung
    • Erstellung der Spielstrategie
    • Programmierung der Software
    • Erstellung des Programmablaufplans


Alle Gruppenmitglieder haben den gleichen Arbeitsaufwand geleistet!

Hinweise zum Artikel

Alle Fotos sind von uns selber gemacht und das Urheberrecht lieg bei René Katz, Alexander Hammelbeck und Leon Brölemann.

Weitere Bilder und der PAP befindet sich im SVN unter folgendem Link.

→ Link zum SVN mit den Dateien zur Abgabe: SVN Gruppe A7 (nur mit Zugriffsberechtigung)

→ zurück zum Hauptartikel: RoboSoccer_WS_17/18 Informatikpraktikum WS 17/18

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