ASF Gruppe A1 - SoSe17: Unterschied zwischen den Versionen
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Das Ziel des Praktikums ist es, einen Roboter zu konstruieren, der mit Hilfe der Kamera eine Strecke abfährt und die Spur automatisch hält. | Das Ziel des Praktikums ist es, einen Roboter zu konstruieren, der mit Hilfe der Kamera eine Strecke abfährt und die Spur automatisch hält. [[Datei:Roboter GruppeA1 SoSe17 1.JPG|mini|Unser Roboter]] | ||
Dieses Ziel wird erreicht, indem kleinere Ziele schrittweise erreicht werden. | Dieses Ziel wird erreicht, indem kleinere Ziele schrittweise erreicht werden. | ||
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Marcel Bröckelmann | [[Marcel Bröckelmann]] <br/> | ||
• Konstruktion des Fahrzeuges | • Konstruktion des Fahrzeuges <br/> | ||
• Visualisierung des Fahrzeuges mit LegoDesigner | • Visualisierung des Fahrzeuges mit LegoDesigner <br/> | ||
• Programmentwicklung mit Matlab | • Programmentwicklung mit Matlab <br/> | ||
Thomas Miska | <br/> | ||
• Programmentwicklung mit Matlab und NXC | [http://193.175.248.52/wiki/index.php/Benutzer:Thomas_Miska Thomas Miska] <br/> | ||
• Entwickeln eines Konzeptplanes | • Programmentwicklung mit Matlab und NXC <br/> | ||
• Videoaufnahme und Bearbeitung | • Entwickeln eines Konzeptplanes <br/> | ||
Mareen Rehberg | • Videoaufnahme und Bearbeitung <br/> | ||
• Programmentwicklung mit Matlab und NXC | <br/> | ||
• Visualisierung des Konzeptplans mit PAPDesigner | [[Mareen Rehberg]] <br/> | ||
• Verfassen des Wiki-Beitrages | • Programmentwicklung mit Matlab und NXC <br/> | ||
• Visualisierung des Konzeptplans mit PAPDesigner <br/> | |||
• Verfassen des Wiki-Beitrages <br/> | |||
== Fahrzeug: Aufbau und Kennwerte == | |||
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! Parameter !! Wert | |||
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| Fahrzeuglänge || 290 mm | |||
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| Fahrzeugbreite/Spurweite || 160 mm | |||
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| Fahrzeughöhe (mit Kabel) || 178 mm | |||
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| Achsabstand || 215 mm | |||
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| Sitz der Kamera || 80 mm | |||
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| Übersetzung || dreifach | |||
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| Übertragenes Drehmoment || 18.67 mNm | |||
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| max. Geschwindigkeit || ca. 2.5 Km/h | |||
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== Konzept == | == Konzept == | ||
Unser Hauptprogramm ist aufgeteilt in 3 Unterprogramme die gleichzeitig ausgeführt werden. Diese Unterprogramme sind die Längsregelung, die Querregelung und die Ausführung der Kamera. | |||
Die Längsregelung ist für das Vorwärtsfahren verantwortlich. | |||
Die Querregelung für das Lenken. | |||
In dem Pogramm Kamera wird die Verbindung zur Kamera hergestellt. Dort wird auch das Kamerabild ausgewertet. Das Programm ruft ein weiteres Unterpgrogramm auf, welches die Filterwerte berechnet. | |||
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<div class="tright" style="clear:none">[[Datei:PAP autonomes Fahren querregelung.JPG|mini|ohne|x200px|Querregelung]]</div> | |||
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<div class="tright" style="clear:none">[[Datei:PAP_autonomes_Fahren_hauptprogramm.JPG|links|mini|ohne|200px|Hauptprogramm]]</div> | |||
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Aktuelle Version vom 9. Januar 2019, 20:49 Uhr
Das Ziel des Praktikums ist es, einen Roboter zu konstruieren, der mit Hilfe der Kamera eine Strecke abfährt und die Spur automatisch hält.
Dieses Ziel wird erreicht, indem kleinere Ziele schrittweise erreicht werden.
Vermittelte Praktikumsinhalte
• Konstruieren eines Auto mit Hilfe von Lego Mindstorms
• Einarbeiten in die Programme Matlab und NXC
• Kennenlernen von Roboter, Sensoren und Aktoren
• Darstellen von Kennwerten in Grafen mit Matlab
• Erzeugen von gefilterten Messwerten
• Einblick in die Reglungstechnik (PD-Regler)
• Erstellen eines übersichtlichen Quellcodes
• Präsentation der Eigenarbeit
• Konzeptentwicklung und Planung einzelner Aufgaben
• Teamwork
Teammitglieder der Gruppe A1
Marcel Bröckelmann
• Konstruktion des Fahrzeuges
• Visualisierung des Fahrzeuges mit LegoDesigner
• Programmentwicklung mit Matlab
Thomas Miska
• Programmentwicklung mit Matlab und NXC
• Entwickeln eines Konzeptplanes
• Videoaufnahme und Bearbeitung
Mareen Rehberg
• Programmentwicklung mit Matlab und NXC
• Visualisierung des Konzeptplans mit PAPDesigner
• Verfassen des Wiki-Beitrages
Fahrzeug: Aufbau und Kennwerte
| Parameter | Wert |
|---|---|
| Fahrzeuglänge | 290 mm |
| Fahrzeugbreite/Spurweite | 160 mm |
| Fahrzeughöhe (mit Kabel) | 178 mm |
| Achsabstand | 215 mm |
| Sitz der Kamera | 80 mm |
| Übersetzung | dreifach |
| Übertragenes Drehmoment | 18.67 mNm |
| max. Geschwindigkeit | ca. 2.5 Km/h |
Konzept
Unser Hauptprogramm ist aufgeteilt in 3 Unterprogramme die gleichzeitig ausgeführt werden. Diese Unterprogramme sind die Längsregelung, die Querregelung und die Ausführung der Kamera. Die Längsregelung ist für das Vorwärtsfahren verantwortlich. Die Querregelung für das Lenken. In dem Pogramm Kamera wird die Verbindung zur Kamera hergestellt. Dort wird auch das Kamerabild ausgewertet. Das Programm ruft ein weiteres Unterpgrogramm auf, welches die Filterwerte berechnet.
YouTube Video
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