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| [[Datei:Roboterarm UR10.jpeg|250px|thumb|top|Abbildung 1: UR10 Roboterarm]]
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| <br />'''Autoren:''' [[Benutzer:Kevin_Penner|Kevin Penner]]
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| <br />'''Betreuer:''' [[Mirek Goebel|Prof. Goebel]]
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| <br />'''Art:''' Bachelorarbeit
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| = Thema der Arbeit =
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| Als Hauptziel dieser Arbeit soll eine Anwendung in der MATLAB Umgebung implementiert werden, welche die Arm- und Handgesten einer Person unter Anwendung einer 3D-Kamera erfasst, diese verarbeitet und anschließend in eine vergleichbare Roboterarmstellung transformiert. Dabei sollen sowohl sicherheitsrelevante Aspekte, wie z. B. ein kollisionsfreies Arbeiten des Roboters, berücksichtigt werden, als auch die Rahmenbedingungen für einen späteren Greifvorgang geschafft werden, indem Handgesten erkannt werden können. Bei dem Roboterarm handelt es sich um den „Zweiarm-Knickroboter“ mit dem Namen UR10 der Firma Universal Robots.
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| = Anforderungen =
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| '''Anforderungen an Aktorik und Sensorik:'''
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| * Verwendung eines Kinect-Sensors zur Erkennung von Gelenkkoordinaten und Handgesten
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| * Verwendung eines UR10 Roboterarms zur Rekonstruktion menschlicher Gesten
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| '''Anforderungen an die verwendete Software/Programmierumgebung:'''
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| * Implementierung der Software in MATLAB
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| * Verwendung des Robot Operating System "Polyscope"
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| '''Softwareanforderungen:'''
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| * Handgesten erkennen für eine spätere Ansteuerung eines Greifers
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| * Filterung & Glättung der Gesten/Bewegungen des Benutzers
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| * Transformation der Gesten/Bewegungen in eine Roboterbewegung
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| * Sicherheitscheck der Rotorbewegungen in Form von Kollisionsüberprüfungen mit Objekten im Arbeitsbereich des Roboters
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| * Implementierung einer benutzerfreundlichen Anwendung unter Verwendung von akustischen Befehlen und einer detailierten Bedienungsanleitung
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| = Anwendungsgebiete =
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| = Grundlagen =
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| == Kinect-Sensor ==
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| == UR10 Roboterarm ==
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| == Konzept der Gestensteuerung ==
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| = Hardwareaufbau =
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| = Implementierung & Realisierung der Software =
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| = Ergebnis & Bedienungsanleitung =
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| = Zusammenfassung, Optimierungspotential & Ausblick =
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