SDE WS25: AP 2.6 Schätzung der Roboterpose: Unterschied zwischen den Versionen
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* Script [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/pose.m pose.m] muss sich im selber Ordner befinden | * Script [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/pose.m pose.m] muss sich im selber Ordner befinden | ||
Aktuelle Version vom 8. Januar 2026, 14:52 Uhr
Autor: Jan Steffens
Einleitung/Funktion
Die aus dem vorherigen Modul erhaltenen Prismapositionspunkte im WeltKOS (X;Y;Z) sollen dem pose.m Modul übergeben werden. Durch den letzten und den aktuellen Positionspunkt wird der Verdrehwinkel zur X-Achse berechnet. Anschließend wird dieser zurückgegeben.
Vorbereitung
- Matlab R2024b oder neuer auf PC starten
- Script testpose.m starten
- Script pose.m muss sich im selber Ordner befinden
Anforderungen
| ID | Testfallbeschreibung | Eingang | Erwartetes Ergebnis |
|---|---|---|---|
| 1 | Punkte der Alphabotposition werden übergeben | PW (XPos; YPos) | Punkte werden nacheinander übergeben |
| 2 | Verdrehwinkel wird berechnet | PW (XPos; YPos) | Verdrehwinkel zur X-Achse () |
| 3 | Resultierender Winkel wird zurückgegeben | PW (XPos; YPos) |
Softwareentwurf
-
Abb. 1: PAP für Pose.m
Umsetzung
SVN-Links:
Modultest
Für den Modultest werden die Winkel für die fortlaufenden Positionen bestimmt und gesichtet. Als Test wird der Punkt, an dem der Winkel zur X-Achse 90° beträgt, bestimmt und auf der Karte eingezeichnet.
| ID | Testfallbeschreibung | Eingang | Erwartetes Ergebnis | Testergebnis | Testperson | Datum |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Punkte der Alphabotposition werden übergeben | PW (XPos; YPos) | Punkte werden nacheinander übergeben | Punkte werden eingelesen | Jan Steffens | 11.11.2025 |
| 2 | korrekter Winkel zur X-Achse wird berechnet | dx, dy | passender Winkel zur Position des Alphabots | 90° werden erwartet | Jan Steffens | 11.11.2025 |
| 3 | Winkel wird zurückgegeben | -180° bis 180° | 90° wird zurückgegeben | Jan Steffens | 11.11.2025 |
-
Abb. 3: Punkt, an dem der Winkel zur X-Achse 90° beträgt -
Abb. 4: Startpunkt der Mittelliniendaten und 90°-Punkt auf der Strecke -
Abb. 5: Winkelverlauf zur x-Achse der Alphabot Ausrichtung
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