SDE WS25: AP 2.6 Schätzung der Roboterpose: Unterschied zwischen den Versionen

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[[Datei:Glättung der Messwerte mit Kalman-Filter.jpeg|thumb|rigth|450px|Abb. 1: Autonome Fahrbahnvermessung im Labor Autonome Systeme]]
[[Datei:Schätzung der Roboterpose.jpeg|thumb|rigth|450px|Abb. 1: Autonome Fahrbahnvermessung im Labor Autonome Systeme]]


'''Autor:''' [[Benutzer:Jan Steffens]]
'''Autor:''' [[Benutzer:Jan Steffens]]


= Einleitung/Funktion =
= Einleitung/Funktion =
Die aus dem vorherigen erhaltenen Prismapositionspunkte im WeltKOS (X;Y;Z) sollen dem KalmanPos.m Modul übergeben und innerhalb dessen geglättet werden. Außerdem werden vX und vY bestimmt. Rückgabewerte sind die geglätteten X und Y Koordinaten im WeltKOS und die X und Y Geschwindigkeiten (X;Y;vX;vY).
Die aus dem vorherigen Modul erhaltenen Prismapositionspunkte im WeltKOS (X;Y;Z) sollen dem pose.m Modul übergeben werden. Durch den letzten und den aktuellen Positionspunkt wird der Verdrehwinkel zur X-Achse berechnet. Anschließend wird dieser zurückgegeben.


= Vorbereitung =
= Vorbereitung =
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|-
|-
| 2
| 2
| Punkte werden Kalman gefiltert
| Verdrehwinkel wird berechnet
| Kalman Parameter
| PW (XPos; YPos)
| geglättete Punkte
| Verdrehwinkel zur X-Achse (<math>\Psi</math>)
|-
|-
| 3
| 3
| X und Y Geschwindigkeit wird bestimmt
| Resultierender Winkel wird zurückgegeben
| PW (XPos; YPos)
| PW (XPos; YPos)
| vX und vY
| <math>\Psi</math>
|-
| 4
| Geglättete Punkte und Geschwindigkeiten ausgeben
|
| (X;Y;vX;vY)
|-
|-


|}
|}
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= Softwareentwurf =
= Softwareentwurf =
<gallery widths="400px" heights="600px" >  
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Datei:AP2.5_KalmanPosPAP.png|Abb. 1: PAP für KalmanPos
Datei:AP2.6_PosePAP.png|Abb. 1: PAP für Pose.m
</gallery>
</gallery>


Aktuelle Version vom 9. Dezember 2025, 12:19 Uhr

Abb. 1: Autonome Fahrbahnvermessung im Labor Autonome Systeme

Autor: Benutzer:Jan Steffens

Einleitung/Funktion

Die aus dem vorherigen Modul erhaltenen Prismapositionspunkte im WeltKOS (X;Y;Z) sollen dem pose.m Modul übergeben werden. Durch den letzten und den aktuellen Positionspunkt wird der Verdrehwinkel zur X-Achse berechnet. Anschließend wird dieser zurückgegeben.

Vorbereitung

  • Matlab R2024b auf PC starten
  • Script testpose.m starten
  • Script pose.m muss sich im selber Ordner befinden

Anforderungen

ID Testfallbeschreibung Eingang Erwartetes Ergebnis
Tabelle 2: Anforderungen für den Komponententest
1 Punkte der Alphabotposition werden übergeben PW (XPos; YPos) Punkte werden nacheinander übergeben
2 Verdrehwinkel wird berechnet PW (XPos; YPos) Verdrehwinkel zur X-Achse (Ψ)
3 Resultierender Winkel wird zurückgegeben PW (XPos; YPos) Ψ

Softwareentwurf

  • Abb. 1: PAP für Pose.m
    Abb. 1: PAP für Pose.m

Umsetzung

SVN-Links:

Modultest

Für den Modultest werden die Winkel für die fortlaufenden Positionen bestimmt und gesichtet. Als Test wird der Punkt, an dem der Winkel zur X-Achse 90° beträgt, bestimmt und auf der Karte eingezeichnet.

ID Testfallbeschreibung Eingang Erwartetes Ergebnis Testergebnis Testperson Datum
Tabelle 3: Testbericht für den Komponententest
1 Punkte der Alphabotposition werden übergeben PW (XPos; YPos) Punkte werden nacheinander übergeben Punkte werden eingelesen Jan Steffens 11.11.2025
2 korrekter Winkel zur X-Achse wird berechnet dx, dy passender Winkel zur Position des Alphabots 90° werden erwartet Jan Steffens 11.11.2025
3 Winkel wird zurückgegeben -180° bis 180° 90° wird zurückgegeben Jan Steffens 11.11.2025
  • Abb. 3: Punkt, an dem der Winkel zur X-Achse 90° beträgt
    Abb. 3: Punkt, an dem der Winkel zur X-Achse 90° beträgt
  • Abb. 4: Startpunkt der Mittelliniendaten und 90°-Punkt auf der Strecke
    Abb. 4: Startpunkt der Mittelliniendaten und 90°-Punkt auf der Strecke
  • Abb. 5: Winkelverlauf zur x-Achse der Alphabot Ausrichtung
    Abb. 5: Winkelverlauf zur x-Achse der Alphabot Ausrichtung

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