SDE WS25: AP 1.7 Berechnung der Mittellinienposition: Unterschied zwischen den Versionen

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Lukas.berkemeier@stud.hshl.de (Diskussion | Beiträge)
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[[Datei:berechneMittellinie.png|thumb|rigth|450px|Abb. 1: Berechnung der Mittellinie]]
'''Autor:''' [[Benutzer: Lukas Berkemeier|Lukas Berkemeier]]
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= Einleitung =
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Die Mittellinienposition wird in Arbeitspaket 1.7 berechnet. Im Rahmen des Arbeitspaket 1.8: Übertragung der Messung der Mittellinie via Bluetooth Arduino→MATLAB, soll die gemessene Position vom Alphabot über die serielle Schnittstelle und dem HC-05 Bluetooth-Modul an einen Computer und MATLAB übertragen werden. Das Senden der Daten wurde in sendeBluetooth.ino und empfangeBluetooth.m realisiert und mit Beispielhaften Werten getestet.
 
Die reale Mittellinie soll in die Karte der Fahrbahn eingezeichnet werden. Dazu muss die Position der Mittellinie aus [[SDE WS25: AP 1.6 Messung der Mittellinie]] in vom Alphabot-Koordinatensystem in das Welt-Koordinatensystem transformiert werden. Für die Berechnung der Mittellinie im Weltkoordinatensystem wird der aktuelle Standort des Prismas (PW), die Position der Mittellinie aus AP 1.6 und die Roboterpose bzw. der Gierwinkel im Welt-Koordinatensystem benötigt. Das Ergebnis ist ein Punkt (Abbildung 1: P) der realen Mittellinie im Welt-Koordinatensystem.  
Die Berechnung der Mittellinie erfolgt im Skript [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/berechneMittellinie.m berechneMittellinie.m]. Die Dokumentation des Modul ist in [[SDE WS25: berechneMittellinie.m]] zu finden


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| Die Bluetoothverbindung zum HC-05 Modul muss hergestellt werden.  
| Die Position der Mittellinie muss korrekt in das W-Kos transformiert werden.  
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| Lukas Berkemeier
| Lukas Berkemeier
| 21.10.2025
| 04.11.2025
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| Die Daten der Messung der Mittellinie müssen übertragen werden.
| Der Gierwinkel des Alphabot im W-Kos muss als Rotationswinkel dienen.  
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| Lukas Berkemeier
| Lukas Berkemeier
| 21.10.2025
| 04.11.2025
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| Die Daten der Messung der Mittellinie müssen empfangen werden.
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| Lukas Berkemeier
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| Die Daten müssen in der gleichen Einheit empfangen, wie sie versendet werden. Gegebenenfalls muss der Datentyp angepasst werden.
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! Req. !! Beschreibung !! Priorität
! Req. !! Beschreibung !! Priorität
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| 1 || Die Sendeübertragung mit der Arduino IDE erfolgen.|| 1
| 1 || Die Berechnung der Mittellinienposition muss in Matlab erfolgen || 1
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| 2 || Der Empfang muss mit MATLAB erfolgen.|| 1
| 2 || Matlab muss auf dem Computer installiert sein|| 1
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| 3 || Header und Hilfe müssen den Funktionskopf bilden. || 1
| 3 || Der Header muss den Funktionskopf bilden || 1
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| 3 || Kommentare müssen den Quelltext lesbar machen. || 1
 
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| 4 || Die Arduino IDE muss auf dem Computer installiert sein. (Version 2.3.6) || 1
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| 5 || MATLAB >2020b muss auf dem Computer installiert sein. || 1
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Aktuelle Version vom 10. November 2025, 17:10 Uhr

Abb. 1: Berechnung der Mittellinie

Autor: Lukas Berkemeier

Einleitung

Die reale Mittellinie soll in die Karte der Fahrbahn eingezeichnet werden. Dazu muss die Position der Mittellinie aus SDE WS25: AP 1.6 Messung der Mittellinie in vom Alphabot-Koordinatensystem in das Welt-Koordinatensystem transformiert werden. Für die Berechnung der Mittellinie im Weltkoordinatensystem wird der aktuelle Standort des Prismas (PW), die Position der Mittellinie aus AP 1.6 und die Roboterpose bzw. der Gierwinkel im Welt-Koordinatensystem benötigt. Das Ergebnis ist ein Punkt (Abbildung 1: P) der realen Mittellinie im Welt-Koordinatensystem. Die Berechnung der Mittellinie erfolgt im Skript berechneMittellinie.m. Die Dokumentation des Modul ist in SDE WS25: berechneMittellinie.m zu finden

Anforderungen

ID Anforderung Priorität Person Datum
Tabelle 1: Anforderungen an das Arbeitspaket
1 Die Position der Mittellinie muss korrekt in das W-Kos transformiert werden. 1 Lukas Berkemeier 04.11.2025
2 Der Gierwinkel des Alphabot im W-Kos muss als Rotationswinkel dienen. 1 Lukas Berkemeier 04.11.2025
Tabelle 2: Nicht funktionale Anforderungen an das Arbeitspaket
Req. Beschreibung Priorität
1 Die Berechnung der Mittellinienposition muss in Matlab erfolgen 1
2 Matlab muss auf dem Computer installiert sein 1
3 Der Header muss den Funktionskopf bilden 1

Systemtest

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