BluetoothRegelung.ino

Autor: Lukas Berkemeier

• Bild

Einleitung/Funktion

Mit dem Modul BluetoothRegelung.ino werden Daten über eine serielle Schnittstelle Empfangen und als Regelabweichung genutzt. Aus dieser Regelabweichung werden dann der P- und D-Anteil berechnet, aus denen widerrum die Stellgröße für die Ansteuerung der Mototren eines Alphabot berechnet wird. Bei den empfangenen Daten handelt es sich um den Abstand zu einer Solllinie in mm.

Anforderungen

Tabelle 1: Anforderungen and das Modul

ID	Inhalt	Prio	Ersteller	Datum	Geprüft von	Datum
1	Blutoothdaten müssen in der gleichen Einheit empfangen werden	1	Lukas Berkemeier	09.10.2025
2	Die Regelung muss auf 0 Regeln	1	Lukas Berkemeier	09.10.2025
3	Regelverhalten schwingt innerhalb von 5 s ein	2	Lukas Berkemeier	09.10.2025

Softwareentwurf

• 
  Abb. 1: Softwareentwurf Hauptprogramm
• 
  Abb. 02: Softwareentwurf Setup
• 
  Abb. 03: Softwareentwurf Loop

Umsetzung

URL: https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/c-files/BluetoothRegelung.ino

Modultest

Da es sich bei dieser Entwicklung um die einer einzelnen Komponente handelt, schließt der Komponententest mit dem Testbericht die Entwicklung ab (vgl. Tabelle 4).

URL: https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/Test/trackeSendeReglerTest.m

Vorbereitung

Abb. 4: Test zur geregelten Fahrt

1. Bluetooth Dongle im PC einstecken
2. Topcon Station aufbauen
3. Topcon Station so ausrichten, dass die Y-Achse als Solllinie genutzt werden kann (siehe Abbildung 4): Referenzmessung_mit_der_Topcon_Robotic_Total_Station Station gemäß Artikel in Betrieb nehmen.
4. Matlab R2024b starten
5. Alphabot mit Prismahalterung und Topcon Prisma aufbauen
6. Arduino des Alphabot mit dem Computer verbinden
7. Script BluetoothRegelung.ino öffnen und auf den Arduino eines AlphaBot hochladen
8. Script trackeSendeReglerTest.m öffnen
9. AlphaBot mit Topcon Prisma auf zwei Referenzpunkten der Y-Achse als Sollinie platzieren und in der Funktion sucheGerade als Referenzpunkte einfügen
10. Script trackeSendeReglerTest.m seriellen Monitor öffnen
11. Script trackeSendeReglerTest.m starten

Test

Tabelle 1: Testbericht für den Komponententest

ID	Testfallbeschreibung	Eingang	Erwartetes Ergebnis	Testergebnis	Testperson	Datum
1	Daten korrekt empfangen	Regelabweichung als Distanz zur Solllinie in mm	AlphaBotwerte = Matlabwerte
2	Stellgroesse korrekt berechnet	Je nach position zur Solllinie wird die Stellgroesse passend berechnet	Stellgröße so, dass die Regelung gegen 0 erfolgt
3	Regelverhalten	Der AlphaBot soll der Solllinie mit einem angemessenen Regelverhalten folgen

---

→ zurück zum Hauptartikel: TopCon Referenzstation