BluetoothRegelung.ino: Unterschied zwischen den Versionen
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Mit dem Modul '''BluetoothRegelung.ino''' werden Daten über eine serielle Schnittstelle Empfangen und als Regelabweichung genutzt. Aus dieser Regelabweichung werden dann der P- und D-Anteil berechnet, aus denen widerrum die Stellgröße für die Ansteuerung der Mototren eines Alphabot berechnet wird. Bei den empfangenen Daten handelt es sich um den Abstand zu einer Solllinie in mm. | |||
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# Topcon Station aufbauen | |||
# Topcon Station so ausrichten, dass die Y-Achse als Solllinie genutzt werden kann (siehe Abbildung 4): [[Referenzmessung_mit_der_Topcon_Robotic_Total_Station]] Station gemäß Artikel in Betrieb nehmen. | |||
# Matlab R2024b starten | |||
# Alphabot mit Prismahalterung und Topcon Prisma aufbauen | |||
# Arduino des Alphabot mit dem Computer verbinden | |||
# Script [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/c-files/BluetoothRegelung.ino BluetoothRegelung.ino] öffnen und auf den Arduino eines AlphaBot hochladen | |||
# Script [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/trackeSendeReglerTest.m trackeSendeReglerTest.m] öffnen | |||
# AlphaBot mit Topcon Prisma auf zwei Referenzpunkten der Y-Achse als Sollinie platzieren und in der Funktion sucheGerade als Referenzpunkte einfügen | |||
# Script [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/trackeSendeReglerTest.m trackeSendeReglerTest.m] seriellen Monitor öffnen | |||
# Script [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/trackeSendeReglerTest.m trackeSendeReglerTest.m] starten | |||
== Test == | == Test == | ||
Aktuelle Version vom 9. Oktober 2025, 10:29 Uhr
Autor: Lukas Berkemeier
- Bild
Einleitung/Funktion
Mit dem Modul BluetoothRegelung.ino werden Daten über eine serielle Schnittstelle Empfangen und als Regelabweichung genutzt. Aus dieser Regelabweichung werden dann der P- und D-Anteil berechnet, aus denen widerrum die Stellgröße für die Ansteuerung der Mototren eines Alphabot berechnet wird. Bei den empfangenen Daten handelt es sich um den Abstand zu einer Solllinie in mm.
Anforderungen
| ID | Inhalt | Prio | Ersteller | Datum | Geprüft von | Datum |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Blutoothdaten müssen in der gleichen Einheit empfangen werden | 1 | Lukas Berkemeier | 09.10.2025 | ||
| 2 | Die Regelung muss auf 0 Regeln | 1 | Lukas Berkemeier | 09.10.2025 | ||
| 3 | Regelverhalten schwingt innerhalb von 5 s ein | 2 | Lukas Berkemeier | 09.10.2025 |
Softwareentwurf
-
Abb. 1: Softwareentwurf Hauptprogramm -
Abb. 02: Softwareentwurf Setup -
Abb. 03: Softwareentwurf Loop
Umsetzung
Modultest
Da es sich bei dieser Entwicklung um die einer einzelnen Komponente handelt, schließt der Komponententest mit dem Testbericht die Entwicklung ab (vgl. Tabelle 4).
Vorbereitung
- Bluetooth Dongle im PC einstecken
- Topcon Station aufbauen
- Topcon Station so ausrichten, dass die Y-Achse als Solllinie genutzt werden kann (siehe Abbildung 4): Referenzmessung_mit_der_Topcon_Robotic_Total_Station Station gemäß Artikel in Betrieb nehmen.
- Matlab R2024b starten
- Alphabot mit Prismahalterung und Topcon Prisma aufbauen
- Arduino des Alphabot mit dem Computer verbinden
- Script BluetoothRegelung.ino öffnen und auf den Arduino eines AlphaBot hochladen
- Script trackeSendeReglerTest.m öffnen
- AlphaBot mit Topcon Prisma auf zwei Referenzpunkten der Y-Achse als Sollinie platzieren und in der Funktion sucheGerade als Referenzpunkte einfügen
- Script trackeSendeReglerTest.m seriellen Monitor öffnen
- Script trackeSendeReglerTest.m starten
Test
| ID | Testfallbeschreibung | Eingang | Erwartetes Ergebnis | Testergebnis | Testperson | Datum |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Daten korrekt empfangen | Regelabweichung als Distanz zur Solllinie in mm | AlphaBotwerte = Matlabwerte | |||
| 2 | Stellgroesse korrekt berechnet | Je nach position zur Solllinie wird die Stellgroesse passend berechnet | Stellgröße so, dass die Regelung gegen 0 erfolgt | |||
| 3 | Regelverhalten | Der AlphaBot soll der Solllinie mit einem angemessenen Regelverhalten folgen |
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