Inbetriebnahme unserer WeBots-Simulation: Unterschied zwischen den Versionen
Zur Navigation springen
Zur Suche springen
(Die Seite wurde neu angelegt: „Installation der benötigten Pakete, Environments und Repositorys: sudo apt install python3-serial sudo apt install python3-colcon-common-extensions sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-navigation2 ros-${ROS_DISTRO}-nav2-bringup '~ros-${ROS_DISTRO}-turtlebot3-.*' ros-${ROS_DISTRO}-laser-geometry ros-${ROS_DISTRO}-webots-ros2 wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/…“) |
Keine Bearbeitungszusammenfassung |
||
| (5 dazwischenliegende Versionen desselben Benutzers werden nicht angezeigt) | |||
| Zeile 1: | Zeile 1: | ||
Installation der benötigten Pakete, Environments und Repositorys: | '''Installation der benötigten Pakete, Environments und Repositorys:''' <br> | ||
1. Installieren Sie Python 3 | |||
sudo apt install python3-serial | sudo apt install python3-serial | ||
2. Installieren Sie die benötigten Python-Erweiterungen | |||
sudo apt install python3-colcon-common-extensions | sudo apt install python3-colcon-common-extensions | ||
3. Mit dem Befehl wget (kurz für web get) fügen Sie den Cyberbotics apt Repository-Schlüssel zu Ihrem System hinzu | |||
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - | wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add - | ||
4. Mit vorhandenem Schlüssel fügen Sie nun die Repository hinzu | |||
sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/' | sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/' | ||
5. Updaten Sie nun den Index Ihrer Pakete | |||
sudo apt-get update | sudo apt-get update | ||
6. Installieren Sie nun WeBots | |||
sudo apt-get install webots | sudo apt-get install webots | ||
7. Installieren Sie die 5 zusätzlich benötigten Pakete | |||
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-navigation2 ros-${ROS_DISTRO}-nav2-bringup '~ros-${ROS_DISTRO}-turtlebot3-.*' ros-${ROS_DISTRO}-laser-geometry ros-${ROS_DISTRO}-webots-ros2 | |||
8. | |||
Navigieren Sie jetzt ins "FTS" (FTS = Fahrerloses Transportsystem) Verzeichnis. | Navigieren Sie jetzt ins "FTS" (FTS = Fahrerloses Transportsystem) Verzeichnis. | ||
'''Beispiel:''' <code>cd svn/trunk/Projekte/FTS</code> | '''Beispiel:''' <code>cd svn/trunk/Projekte/FTS</code> | ||
9. | |||
Durch '''colcon build''' werden die benötigten Daten komprimiert und der Workspace "vernetzt". | Durch '''colcon build''' werden die benötigten Daten komprimiert und der Workspace "vernetzt". | ||
colcon build --packages-select hewagv_simulation openslam_gmapping slam_gmapping | colcon build --packages-select hewagv_simulation openslam_gmapping slam_gmapping | ||
| Zeile 26: | Zeile 27: | ||
Beim zweiten '''colcon build''' sollte der Prozess dann erfolgreich verlaufen. | Beim zweiten '''colcon build''' sollte der Prozess dann erfolgreich verlaufen. | ||
10. | |||
Als letzten Schritt vor dem Start der Simulation muss nur noch das Environment gesourcet werden. | Als letzten Schritt vor dem Start der Simulation muss nur noch das Environment gesourcet werden. | ||
source install/local_setup.bash | source install/local_setup.bash | ||
11. | |||
'''Simulation starten:''' | '''Simulation starten:''' | ||
ros2 launch hewagv_simulation full_system_launch.py | ros2 launch hewagv_simulation full_system_launch.py | ||
| Zeile 35: | Zeile 36: | ||
Mit '''Strg + C''' können Sie die Simulation im Terminal beenden. | Mit '''Strg + C''' können Sie die Simulation im Terminal beenden. | ||
<br> | |||
'''[[Anleitung zum einfachen Einstieg in ROS2|<- Zurück zum Hauptartikel]]''' | |||
Aktuelle Version vom 13. Februar 2023, 01:15 Uhr
Installation der benötigten Pakete, Environments und Repositorys:
1. Installieren Sie Python 3
sudo apt install python3-serial
2. Installieren Sie die benötigten Python-Erweiterungen
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
3. Mit dem Befehl wget (kurz für web get) fügen Sie den Cyberbotics apt Repository-Schlüssel zu Ihrem System hinzu
wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add -
4. Mit vorhandenem Schlüssel fügen Sie nun die Repository hinzu
sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
5. Updaten Sie nun den Index Ihrer Pakete
sudo apt-get update
6. Installieren Sie nun WeBots
sudo apt-get install webots
7. Installieren Sie die 5 zusätzlich benötigten Pakete
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-navigation2 ros-${ROS_DISTRO}-nav2-bringup '~ros-${ROS_DISTRO}-turtlebot3-.*' ros-${ROS_DISTRO}-laser-geometry ros-${ROS_DISTRO}-webots-ros2
8. Navigieren Sie jetzt ins "FTS" (FTS = Fahrerloses Transportsystem) Verzeichnis.
Beispiel: cd svn/trunk/Projekte/FTS
9. Durch colcon build werden die benötigten Daten komprimiert und der Workspace "vernetzt".
colcon build --packages-select hewagv_simulation openslam_gmapping slam_gmapping
Eventuell muss die Eingabe wiederholt werden, wenn es zu einer Fehlermeldung kommt. Beim zweiten colcon build sollte der Prozess dann erfolgreich verlaufen.
10. Als letzten Schritt vor dem Start der Simulation muss nur noch das Environment gesourcet werden.
source install/local_setup.bash
11. Simulation starten:
ros2 launch hewagv_simulation full_system_launch.py
Mit Strg + C können Sie die Simulation im Terminal beenden.