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| [[Kategorie:Längsregelung]] | | Wurde in den Artikel [[BSF - Bahn- und Spurführung]] verschoben. |
| [[Kategorie:Querregelung]]
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| [[Kategorie:Autonom]]
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| ==Einleitung und Ziel==
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| Das Thema Autonome Längs- und Querregelung beinhaltet die Aufgaben
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| *Analyse Istgeschwindigkeitssignal,
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| *Analyse Gierrate,
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| *Regelung längs und
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| *Regelung quer.
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| Das Ziel der Aufgabe ist die Auslegung der Längs- und Querregelung des Fahrzeugs.
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| ==Analyse Istgeschwindigkeit==
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| Die Aufzeichnung der Istgeschwindigkeit war zunächst nicht möglich, weil die in ControlDesk eingestellte Sollgeschwindigkeit nicht umgesetzt wurde. Unabhängig davon welcher Wert mit dem Slider vorgegeben wurde, fuhr das Fahrzeug immer rückwärts.<br\>
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| Zur Lösung des Problems wurde die manuelle Gas-Vorgabe analysiert. Der Wert des Sliders wird mit einer Look-Up-Table (LUT) in die entsprechende PWM-Breite zur Ansteuerung der Motoren umgewandelt.<br\>
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| Das PWM-Eingangssignal des Fernbedienungsblocks wurde ermittelt, um die Breite der PWM bei neutraler Stellung sowie der maximalen Geschwindigkeit in Vorwärts- und Rückwärts-Fahrt zu identifizieren. <br\>
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| Diese Werte wurden in die LUT ''Look Up Gaspedal'' im Block ''AktRtiPwm-PWM4fach-Modul'' eingetragen. Hierzu wurde der Parameter ''PAR_LookUpPWMSignalGas_f64'' gleich [0.0741 0.09144 0.1292] gesetzt.[[Datei:Look Up Gaspedal Parameter.JPG|thumb|Function Block Parameters: Look Up Gaspedal]]<br\>
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| Nach dieser Einstellung wird die durch den Slider vorgegebene Geschwindigkeit vom Fahrzeug umgesetzt.<br\>
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| ===Darstellung der Messung Istgeschwindigkeit (Rohwert)===
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| ===Erstellung eines PT1-Filters===
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| ===Auswahl einer Filterfrequenz===
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| ==Analyse Gierrate==
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| ===Messung der Istgierrate (Rohwert)===
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| ===Auswahl einer Filterfrequenz===
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| ==Regelung längs==
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| ===Konzept zur Bestimmung der Sollgeschwindigkeit überprüfen===
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| ===Konzept zur Bestimmung der Sollgeschwindigkeit in Simulink umsetzen===
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