Hausaufgaben7 Tipp 2

Im zweiten Schritt wird die Funktion dreheRobot programmiert, die den Roboter in Richtung des Ziele dreht.

Quelltext

void dreheRobot(int DrehWinkel_s16){ // Eingang Winkel in deg, 
  /* Winkelbereich -90°..90° */
  int nPower = 90;  //
  int Delay_s16 = 0;
  if(DrehWinkel_s16<-90 || DrehWinkel_s16>90){
    Serial.println("ERROR: Winkel außerhalb des gültigen Bereichs.");
  }
  else{
                                         // Sollwinkel: 
  Delay_s16=abs(DrehWinkel_s16)*40/9;    // Platzdrehung abwarten Power: 90, 400ms -> 90°
  Serial.print("Delay: ");
  Serial.print(Delay_s16);
  if (DrehWinkel_s16<0){                 
     nPower = nPower*(-1);               // Winkel_s16<0: Rechtsdrehung
  }
  Alf.MotorRun(-nPower,+nPower);         // Alf Drehung
  delay(Delay_s16);                                                       
  Alf.Brake();
  Serial.print(" - Drehung: ");
  Serial.println(DrehWinkel_s16);
  }
}

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