Legoteil Zählmaschine: Unterschied zwischen den Versionen

Aus HSHL Mechatronik
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[[Datei:2016 2017 Aufbau Legomaschine V2.jpg|600px|thumb|rechts|Abbildung 1: Aufbau der Legoteil Zählmaschine]]
[[Datei:VorderseiteLegoteilzählmaschine1819.jpg|475px|thumb|rechts|Abbildung 1: Vorderseite der Legoteil Zählmaschine]]
[[Datei:RueckseiteLegoteilzählmaschine1819.jpg|475px|thumb|rechts|Abbildung 2: Rückseite der Legoteil Zählmaschine]]


Die HSHL Lego® Zählmaschine ist eine Maschine zur automatischen Sortierung und Zählung von Legoteilen. Es ist ein studentisches Projekt, welches im Schwerpunkt System-Design-Engineering des Mechatronikstudiums an der Hochschule Hamm Lippstadt durchgeführt wird. In diesem Artikel werden die Ergebnisse zum Stand des Wintersemesters 2017/18 zusammengefasst.  
Die HSHL Lego® Zählmaschine ist eine Maschine zur automatischen Sortierung von Legoteilen. Es handelt sich um ein studentisches Projekt, welches im Schwerpunkt System-Design-Engineering des Mechatronikstudiums an der Hochschule Hamm Lippstadt durchgeführt wird.


In Abbildung 1 sieht man die Maschine. Ganz links befindet sich das Bunkerband, in welches die Teile gefüllt werden. Dieses fördert die Teile in das dahinterliegende Förderband. In dem Holzkasten auf der rechten Seite sitzt eine Bildverarbeitung, welche die Teile erkennt und zählt.  
Der aktuelle Aufbau der Lego Zählmaschine ist durch Abbildung 1 und  2 beschrieben. Position 1 zeigt das Bunkerband, welches die eingefüllten Teile portionsweise in eine Vibrationsförderrinne (Position 2) befördert. Dort werden die Teile zentriert und weiter vereinzelt auf ein dahinter liegendes Förderband transportiert.  Auf diesem Förderband ist eine Separierungsbox (Position 3) montiert, die die Vereinzelung der Teile durch Bildverarbeitung kontrolliert. Falls die Teile auf dem Förderband zu dicht zusammen liegen, werden einzelne Teile gezielt mittels Druckluft in einen Auffangbehälter befördert. So können die restlichen Teile nacheinander in die am Ende des Förderbandes befindliche Bildverarbeitungsbox (Position 4) fallen, in der die Teile erkannt und gezählt werden. Im Anschluss der Bildverarbeitung werden die Teile mittels Druckluft in die Sortiereinheit (Position 5) gefördert, wo sie durch ein System aus mehreren Klappen in das richtige Fach des originalen Lego Baukastens geleitet werden.
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<br />
Der Aufbau und die Funktion der Maschine werden durch dieses [https://www.youtube.com/watch?v=UhIiKX6rAfI Video] weiter veranschaulicht.
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Die Ansteuerung der Lego Zählmaschine übernimmt ein Arduino MEGA 2560, während die Verarbeitung der durch die Logitech C920 Webcams aufgenommenen Bilder sowie die Bedienoberfläche in MATLAB realisiert ist.
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Nachfolgend sollen die Ergebnisse des Projektes zum Stand des Wintersemesters 18/19 vorgestellt werden.


Weitere Informationen zu dem aktuellen Stand sind in diesem Artikel zu lesen.




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<ref name="Autor: Schmotz"> Autor Maik Schmotz</ref>
<ref name="Autor: Schmotz"> Autor Maik Schmotz</ref>
<ref name="Autor: Bartnick"> Autor Madlen Bartnick</ref>


== Danksagung ==
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= Danksagung =
[[Datei:BWT.jpg|200px|links]]
[[Datei:BWT.jpg|200px|links]]
Wir möchten uns an dieser Stelle ganz herzlich und ausdrücklich bei der Stiftung [http://www.kreis-soest.de/verkehr_wirtschaft/wirtschaft/bwt/stiftungbwt.php '''Förderung von Bildung, Wissenschaft und Technologie im Kreis Soest'''] bedanken, die dieses Projekt "Bildverarbeitung in der Automatisierungstechnik" finanziell unterstützt hat.
Wir möchten uns an dieser Stelle ganz herzlich und ausdrücklich bei der Stiftung [http://www.kreis-soest.de/verkehr_wirtschaft/wirtschaft/bwt/stiftungbwt.php '''Förderung von Bildung, Wissenschaft und Technologie im Kreis Soest'''] bedanken, die dieses Projekt "Bildverarbeitung in der Automatisierungstechnik" finanziell unterstützt hat.
 
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= '''Historie''' =
= Historie =
Folgende Gruppen haben sich bisher mit dem Aufbau und der Weiterentwicklung der Legoteil-Zählmaschine beschäftigt und diesen Fortschritt in den jeweiligen Artikeln festgehalten.
Folgende Gruppen haben sich bisher mit dem Aufbau und der Weiterentwicklung der Legoteil-Zählmaschine beschäftigt und diesen Fortschritt in den jeweiligen Artikeln festgehalten.


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* '''SS16:''' [[Legoteil_Z%C3%A4hlmaschine_2016 | Legoteilzählmaschine SS16]]
* '''SS16:''' [[Legoteil_Z%C3%A4hlmaschine_2016 | Legoteilzählmaschine SS16]]
* '''WS16/17:''' [[Legoteil_Z%C3%A4hlmaschine_2016_2017 | Legoteilzählmaschine WS 16 ]]
* '''WS16/17:''' [[Legoteil_Z%C3%A4hlmaschine_2016_2017 | Legoteilzählmaschine WS 16 ]]
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= Die Teams =
In dieser Rubrik sollen die jeweiligen Teams pro Studienjahr, welche sich mit der Legoteil Zählmaschine beschäftigt haben, kurz vorgestellt werden. Ziel dieser Dokumentation ist es, dass spätere Teams sich schneller an die jeweiligen Experten wenden können, falls diese Fragen oder Probleme mit ihrer Aufgabe haben. Eine genaue Aufgabenverteilung und die Teammitglieder befinden sich hinter dem jeweiligen Link:
*[[SDE-Team 2018/19]]
<br />
=Beschreibung des Projektes=


Ziel dieses Projektes ist es, ein System zu entwerfen, welches vollautomatisch Legoteile zählt und sortiert. Dabei sollen der Maschine verschiedenen Baukästen übergeben werden können, welche anhand ihrer Baukastennummer in der Bedieneroberfläche auswählbar sind. Im nächsten Schritt werden die Teile dieses Baukastens physikalisch in den Bunker der Legoteilzählmaschine gefüllt.<br />
Nach dem Start des Programms werden folgende Schritte automatisch abgearbeitet:
* Vereinzelung der Legoteile
* Zentrierung der Legoteile auf dem Band
* Erkennung der Legoteile durch Bildverarbeitung
* Sortierung der Legoteile in den leeren Baukasten <br />
'''Ergebnis:'''
Als Ergebnis soll eine Teileliste ausgegeben werden, in der vermerkt ist ob der Baukasten vollständig ist.
Falls dies nicht der Fall ist, soll der Liste entnommen werden können, welche Teile in welcher Stückzahl fehlen.


Die genauen Anforderungen sind dem [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/Anforderungsmanagement/Lastenheft/Lastenheft_Automatisierung.pdf  Lastenheft] zu entnehmen.




<ref name="Autor: Bartnick"> Autor Madlen Bartnick</ref>
<ref name="Autor: Brandt"> Autor Tobias Brandt</ref>
<ref name="Autor: Eidhoff"> Autor Marc Eidhoff</ref>
<br /><br />


=='''Einleitung'''==
=Gebrauchsanweisung / Schritt-für-Schritt Anleitung=


Bevor die Legosortiermaschine gestartet wird, gibt es einige Punkte zu beachten. In einer Anleitung wird der Programmstart Schritt für Schritt erläutert und die gesamt Oberfläche beschrieben.
Diese Anleitung ist unter folgendem Link zu finden:


[http://193.175.248.52/wiki/index.php/Anleitung_Legoteilz%C3%A4hlmaschine Anleitungen Legozählmaschine]
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=Durchführung des Projektes=


Ziel dieses Projektes ist, ein System zu entwerfen, welches Legoteile zählt und sortiert. Insbesondere sollen Baukästen anhand ihrer Baukastennummer eingegeben werden können, bevor die Teile dieses Baukastens physikalisch in den Bunker der Legoteilzählmaschine gefüllt werden. Alles folgende soll vollautomatisch ablaufen:
Die Durchführung des Projektes beinhaltet die Planung und die Ergebnisse der Teilbereiche sowie der gesamten Anlage.
* Vereinzelung der Legoteile
* Zentrierung der Legoteile auf dem Band
* Bildverarbeitung der Legoteile. Die erkannten Legoteile sollen in einer Excel Liste anhand ihrer Lego Teilenummer abgeglichen werden, in welcher die Anzahl aller Legoteile in Bezug auf einen Baukasten vermerkt sind.
* Sortierung der Legoteile in zwei Kategorien 'Erkannt' und 'Nicht erkannt' <br />


'''Ergebnis:'''
==Projektplanung==
Als Ergebnis soll eine Teileliste ausgegeben werden, in der vermerkt ist ob der Baukasten vollständig ist, also alle Legoteile gezählt wurden, die im Neuzustand des Baukastens darin vorhanden waren.<br />
Falls dies nicht der Fall ist, soll der Teileliste entnommen werden können, welche und wie viele Teile fehlen.


Die genauen Anforderungen sind dem [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum_2015/trunk/Anforderungsmanagement/Lastenheft/Lastenheft_Automatisierung.pdf Lastenheft] zu entnehmen
Für das Projekt gibt es einen Projektleiter, welcher sich um das [http://193.175.248.52/wiki/index.php/Projektmanagment_Legoteilmaschine Projektmanagement] kümmert.


=== Aufbau der Maschine ===
Die Projektplanung wurde mit Hilfe eines Kanban-Boards durchgeführt. Dieses Board gibt eine Übersicht über die Teilaufgaben des Projektes. Dazu sind diese Teilaufgaben in kleine Arbeitspakete geteilt, welche von einer Person innerhalb eines Praktikumtermins realisierbar sind. Jedes Arbeitspaket wird auf einen Post-it geschrieben und in eine der folgenden Kategorien eingeteilt, um den Fortschritt des Projektes auf einem Blick erkennen zu können:
Die Legoteilzaehlmaschine wurde als neues Projekt im SDE Praktikum 2015 von Null an geplant, konstruiert, beschafft und aufgebaut. Sie unterteilt sich in: <br />
* Förderband 1: Förderband als Stufenförderer mit 10 mm hohen Stollen, um die Legoteile eines gesamten Baukastens aus dem Teilebunker zu befördern. Dieses ist in Höhe und Neigung einstellbar. Im folgenden wird es Bunkerband genannt.  (siehe Abbildung 1: 1)
* Förderband 2: Förderband zum Transportieren der Legoteile zur Vereinzelung und zur Bildverarbeitung. Es wird im folgenden nur mit Förderband bezeichnet. (siehe Abbildung 1: 2)
* Schaltschrank: Der Schaltschrank beinhaltet die gesamte, sonst offen zugängliche, Elektronik und ist neben dem Bunkerband auf der Holzplatte fest montiert. (siehe Abbildung 1: 3)
* Sortiervorrichtung: Klappenmechanismus zum Einsortieren der Legoteile in die vorgesehenen Kästen. Sie ist aktuell nicht zusammengebaut.
* Bildverarbeitungsbox: Dort werden die Teile erkannt und gezählt. (siehe Abbildung 1: 4)


=== Beschreibung der Komponenten ===
* Offen
Neben den bereits genannten Förderbändern wurden folgende Komponenten verbaut: <br />
* In Arbeit
* Teilvereinzelungsbox: Hier werden Teile erkannt, die dicht beieinander liegen und durch Druckluft vereinzelt werden
* Warten
* Schaltschrank: Beinhaltet zwei Spannungswandler sowie einen Arduino MEGA 2560 mit selbst entwickelten Aufsteckboard zur Ansteuerung der Motoren, Servos sowie zum Auslesen von Potentiometern. Der Arduino dient als Schnittstelle zwischen MATLAB Software und Förderbandsystem und wird über die serielle Schnittstelle angesteuert (USB).
* Erledigt
* Computer: Der Computer beinhaltet Matlab zur Bildverarbeitung und ermöglicht ein Livetracking zum Zählen und Sortieren der Legoeile.
* Webcam: Zur Anwendung kommen zwei Logitech C920 Webcams.


<ref name="Autor: Busemann"> Autor Nils Busemann</ref> <ref name="Autor: Schmotz"> Autor Maik Schmotz</ref>
Zusätzlich sind Zeilen für die Teilaufgaben Separierung, Bildverarbeitung, Sortierung sowie die Gesamtanlage angelegt, um die Arbeitspakete genauer zuordnen zu können. Abbildung 2 zeigt den Aufbau des Kanban-Boards beispielhaft an den Teilaufgaben der Separierung einer Person zum Stand des zweiten Meilensteins.
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[[Datei:BeispielKanban.jpg|800px|thumb|center|Abbildung 2: Beispiel Kanban Board]]
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<ref name="Autor: Bartnick"> Autor Madlen Bartnick</ref>


='''Teilaufgaben'''=
==Ergebnisse des Projektes==


Die Aufgaben werden in drei Themengebiete unterteilt und von den jeweiligen Teams bearbeitet.
Die Aufgaben werden in drei Themengebiete unterteilt und von den jeweiligen Teams bearbeitet.
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Die Separierung ist der erste Schritt zum sortieren der Legoteile. Ziel dabei ist, die verschiedenen Teile zu separieren und einzeln in die Bildverarbeitung laufen zu lassen. Dies ist notwendig, da die Bildverarbeitung lediglich einzelne Legoteile erkennen kann.
Die Separierung ist der erste Schritt zum Sortieren der Legoteile. Ziel dabei ist, die verschiedenen Teile zu separieren und einzeln in die Bildverarbeitung laufen zu lassen.


<br/>


=== [http://193.175.248.52/wiki/index.php/Legosortiermaschine_Bildverarbeitung#Ansteuerung_.C3.BCber_GUI| Bildverarbeitung und Programmierung] ===
=== [http://193.175.248.52/wiki/index.php/Legosortiermaschine_Bildverarbeitung#Ansteuerung_.C3.BCber_GUI| Bildverarbeitung und Programmierung] ===
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Bei der Sortierung werden die Legoteile über Klappen so gesteuert, dass sie in ein vorgegbenens Fach in der Einlage des Legokasten fallen.
Bei der Sortierung werden die Legoteile über Klappen so gesteuert, dass sie in ein vorgegebenenes Fach in der Einlage des Legokastens fallen.




=== [http://193.175.248.52/wiki/index.php/Legosortiermaschine_gesamte_Anlage Gesamte Anlage] ===
=== [http://193.175.248.52/wiki/index.php/Legosortiermaschine_gesamte_Anlage Gesamte Anlage] ===


Die Legosortiermaschine soll am Ende als eine Einheit funktionieren. In diesem Artikel werden Themen beschrieben, die die gesamte Anlage betreffen und keinen direkten Teilbereich.
Die Legosortiermaschine soll am Ende als eine Einheit funktionieren. In diesem Artikel werden Themen beschrieben, die die gesamte Anlage betreffen.




<ref name="Autor: Busemann"> Autor Nils Busemann</ref>
<ref name="Autor: Bartnick"> Autor Madlen Bartnick</ref>  
<ref name="Autor: Müller"> Autor Torben Müller</ref>
<ref name="Autor: Müller"> Autor Torben Müller</ref>
= '''Anleitungen'''=
Hier finden sie die [[Anleitung Legoteilzählmaschine | '''Anleitungen für die Sortiermaschine''']]. Dazu gehört die Anleitung für das Starten der Maschine, die Bedingung des GUI und eine Erklärung der wichtigsten SQL-Befehle.
<ref name="Autor: Auf der Landwehr"> Autor Jan Auf der Landwehr</ref>
= '''Projektplanung''' =
Für das Projekt gibt es einen Projektleiter, welcher sich um das [http://193.175.248.52/wiki/index.php/Projektmanagment_Legoteilmaschine  Projektmanagment] kümmert.
== Kanban-Tafel ==
[[Datei:Beispiel_Kanbanboard.jpg|100px|thumb|rechts|Abbildung 2: Aufbau der Kanbantafel]]
Zur Projektplanung wurde ein Kanbanboard angeschafft. Dieses visualisiert die Aufgaben jeder Gruppe, sodass jeder auf einen Blick seine Aufgaben sieht. Dies fördert die Motivation und garantiert, dass zielstrebig an dem Projekt gearbeitet wird. Dazu werden die einzelnen Aufgaben in kleine Arbeitspakete eingeteilt und jeweils auf einen Postet geschrieben.
Um eine gute Übersicht zu garantieren wird das Board in die drei Gruppen Separierung, Bildverarbeitung und Sortierung eingeteilt. Um die Aufgaben einzuteilen gibt es vier Kategorien:
* offen: Offene Aufgaben, welche noch nicht angefangen sind
* in Arbeit: Aufgaben, welche gerade bearbeitet werden
* warten: Aufgaben, welche von anderen Faktoren abhängen. Dies sind zum Beispiel Bestellungen, andere Aufgaben oder Entscheidungen
* erledigt: Sammlung der erledigten Aufgaben
Arbeitspakete werden möglichst so definiert, dass jede Gruppe bzw. jeder Einzelne pro Team eine Aufgabe an einem Termin abarbeiten kann und somit auf dem Board verschieben kann.
<ref name="Autor: Busemann"> Autor Nils Busemann</ref>
= '''Dateisicherung und -dokumentation''' =
Die gesamten Dateien und Unterlagen sind in SVN gesichert und versioniert. Diese sind in der [https://svn.hshl.de/usvn/project/MTR_SDE_Praktikum_2015/browser  Dateiablage in SVN] zu erreichen. Dort ist durch eine Ordnerstruktur eine gute Übersicht gegeben.
<ref name="Autor: Busemann"> Autor Nils Busemann</ref>


= Autoren =
= Autoren =
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*[[ArduMower:_Simulation_der_Kinematik_eines_Fahrzeugs_mit_drei_R%C3%A4dern|Beispiel-Artikel von Prof. Göbel]]
*[[ArduMower:_Simulation_der_Kinematik_eines_Fahrzeugs_mit_drei_R%C3%A4dern|Beispiel-Artikel von Prof. Göbel]]
*[[ArduMower:_Kartierung_in_Matlab/Simulink|Beispiel-Artikel von Prof. Schneider]]
*[[ArduMower:_Kartierung_in_Matlab/Simulink|Beispiel-Artikel von Prof. Schneider]]
*[[Sonderthemen Lego Zählmaschine]]

Aktuelle Version vom 25. Januar 2019, 22:29 Uhr

Abbildung 1: Vorderseite der Legoteil Zählmaschine
Abbildung 2: Rückseite der Legoteil Zählmaschine

Die HSHL Lego® Zählmaschine ist eine Maschine zur automatischen Sortierung von Legoteilen. Es handelt sich um ein studentisches Projekt, welches im Schwerpunkt System-Design-Engineering des Mechatronikstudiums an der Hochschule Hamm Lippstadt durchgeführt wird.

Der aktuelle Aufbau der Lego Zählmaschine ist durch Abbildung 1 und 2 beschrieben. Position 1 zeigt das Bunkerband, welches die eingefüllten Teile portionsweise in eine Vibrationsförderrinne (Position 2) befördert. Dort werden die Teile zentriert und weiter vereinzelt auf ein dahinter liegendes Förderband transportiert. Auf diesem Förderband ist eine Separierungsbox (Position 3) montiert, die die Vereinzelung der Teile durch Bildverarbeitung kontrolliert. Falls die Teile auf dem Förderband zu dicht zusammen liegen, werden einzelne Teile gezielt mittels Druckluft in einen Auffangbehälter befördert. So können die restlichen Teile nacheinander in die am Ende des Förderbandes befindliche Bildverarbeitungsbox (Position 4) fallen, in der die Teile erkannt und gezählt werden. Im Anschluss der Bildverarbeitung werden die Teile mittels Druckluft in die Sortiereinheit (Position 5) gefördert, wo sie durch ein System aus mehreren Klappen in das richtige Fach des originalen Lego Baukastens geleitet werden.

Der Aufbau und die Funktion der Maschine werden durch dieses Video weiter veranschaulicht.

Die Ansteuerung der Lego Zählmaschine übernimmt ein Arduino MEGA 2560, während die Verarbeitung der durch die Logitech C920 Webcams aufgenommenen Bilder sowie die Bedienoberfläche in MATLAB realisiert ist.

Nachfolgend sollen die Ergebnisse des Projektes zum Stand des Wintersemesters 18/19 vorgestellt werden.


Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Goebel

[1] [2]


Danksagung

Wir möchten uns an dieser Stelle ganz herzlich und ausdrücklich bei der Stiftung Förderung von Bildung, Wissenschaft und Technologie im Kreis Soest bedanken, die dieses Projekt "Bildverarbeitung in der Automatisierungstechnik" finanziell unterstützt hat.









Historie

Folgende Gruppen haben sich bisher mit dem Aufbau und der Weiterentwicklung der Legoteil-Zählmaschine beschäftigt und diesen Fortschritt in den jeweiligen Artikeln festgehalten.


Die Teams

In dieser Rubrik sollen die jeweiligen Teams pro Studienjahr, welche sich mit der Legoteil Zählmaschine beschäftigt haben, kurz vorgestellt werden. Ziel dieser Dokumentation ist es, dass spätere Teams sich schneller an die jeweiligen Experten wenden können, falls diese Fragen oder Probleme mit ihrer Aufgabe haben. Eine genaue Aufgabenverteilung und die Teammitglieder befinden sich hinter dem jeweiligen Link:


Beschreibung des Projektes

Ziel dieses Projektes ist es, ein System zu entwerfen, welches vollautomatisch Legoteile zählt und sortiert. Dabei sollen der Maschine verschiedenen Baukästen übergeben werden können, welche anhand ihrer Baukastennummer in der Bedieneroberfläche auswählbar sind. Im nächsten Schritt werden die Teile dieses Baukastens physikalisch in den Bunker der Legoteilzählmaschine gefüllt.
Nach dem Start des Programms werden folgende Schritte automatisch abgearbeitet:

  • Vereinzelung der Legoteile
  • Zentrierung der Legoteile auf dem Band
  • Erkennung der Legoteile durch Bildverarbeitung
  • Sortierung der Legoteile in den leeren Baukasten

Ergebnis: Als Ergebnis soll eine Teileliste ausgegeben werden, in der vermerkt ist ob der Baukasten vollständig ist. Falls dies nicht der Fall ist, soll der Liste entnommen werden können, welche Teile in welcher Stückzahl fehlen.

Die genauen Anforderungen sind dem Lastenheft zu entnehmen.


[2] [3] [4]

Gebrauchsanweisung / Schritt-für-Schritt Anleitung

Bevor die Legosortiermaschine gestartet wird, gibt es einige Punkte zu beachten. In einer Anleitung wird der Programmstart Schritt für Schritt erläutert und die gesamt Oberfläche beschrieben. Diese Anleitung ist unter folgendem Link zu finden:

Anleitungen Legozählmaschine

Durchführung des Projektes

Die Durchführung des Projektes beinhaltet die Planung und die Ergebnisse der Teilbereiche sowie der gesamten Anlage.

Projektplanung

Für das Projekt gibt es einen Projektleiter, welcher sich um das Projektmanagement kümmert.

Die Projektplanung wurde mit Hilfe eines Kanban-Boards durchgeführt. Dieses Board gibt eine Übersicht über die Teilaufgaben des Projektes. Dazu sind diese Teilaufgaben in kleine Arbeitspakete geteilt, welche von einer Person innerhalb eines Praktikumtermins realisierbar sind. Jedes Arbeitspaket wird auf einen Post-it geschrieben und in eine der folgenden Kategorien eingeteilt, um den Fortschritt des Projektes auf einem Blick erkennen zu können:

  • Offen
  • In Arbeit
  • Warten
  • Erledigt

Zusätzlich sind Zeilen für die Teilaufgaben Separierung, Bildverarbeitung, Sortierung sowie die Gesamtanlage angelegt, um die Arbeitspakete genauer zuordnen zu können. Abbildung 2 zeigt den Aufbau des Kanban-Boards beispielhaft an den Teilaufgaben der Separierung einer Person zum Stand des zweiten Meilensteins.

Abbildung 2: Beispiel Kanban Board



[2]

Ergebnisse des Projektes

Die Aufgaben werden in drei Themengebiete unterteilt und von den jeweiligen Teams bearbeitet.

Separierung

Die Separierung ist der erste Schritt zum Sortieren der Legoteile. Ziel dabei ist, die verschiedenen Teile zu separieren und einzeln in die Bildverarbeitung laufen zu lassen.


Bildverarbeitung und Programmierung

In der Bildverarbeitung werden die Legoteile erkannt, mit einer Datenbank verglichen und die Sortierung wird passend angesteuert.


Sortierung

Bei der Sortierung werden die Legoteile über Klappen so gesteuert, dass sie in ein vorgegebenenes Fach in der Einlage des Legokastens fallen.


Gesamte Anlage

Die Legosortiermaschine soll am Ende als eine Einheit funktionieren. In diesem Artikel werden Themen beschrieben, die die gesamte Anlage betreffen.


[2] [5]

Autoren

  1. ↑ Autor Maik Schmotz
  2. ↑ 2,0 2,1 2,2 2,3 Autor Madlen Bartnick
  3. ↑ Autor Tobias Brandt
  4. ↑ Autor Marc Eidhoff
  5. ↑ Autor Torben Müller


Links

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