SLAM - Simultaneous Localization and Mapping: Unterschied zwischen den Versionen

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https://www.nikolaus-lueneburg.de/2018/07/xiaomi-roborock-s50-saugroboter/


= Thema =
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= Literatur =
= Literatur =
# Hesse, S.; Schnell, G.: ''Sensoren für die Prozess- und Fabrikautomation : Funktion – Ausführung – Anwendung''. Wiesbaden : Springer Vieweg, 7. Auflage 2018. ISBN: 9783658211738. [https://hshl.bsz-bw.de/cgi-bin/koha/opac-detail.pl?biblionumber=114574&query_desc=Title-cover%2Cwrdl%3A%20Sensoren%20f%C3%BCr%20die%20Prozess-%20und%20Fabrikautomation eBook]
*[http://probabilistic-robotics.org/ Probabilistic Robotics]
*[http://books.google.de/books?id=ixXH-XJrfLcC&printsec=frontcover&dq=SLAM&hl=de&sa=X&ei=XD1nVKa-Dc7WPfPEgJAO&ved=0CFUQ6AEwBQ#v=onepage&q=SLAM&f=false Simultaneous Localization and Mapping: Exactly Sparse Information Filters]
*[http://books.google.de/books?id=7gOspY2t1Q0C&printsec=frontcover&dq=Simultaneous+Localization+and+Mapping&hl=de&sa=X&ei=eT1nVPbYBsnWPZ_kgOAF&ved=0CCgQ6AEwAQ#v=onepage&q=Simultaneous%20Localization%20and%20Mapping&f=false 3D Robotic Mapping: The Simultaneous Localization and Mapping Problem]
*[http://books.google.de/books?id=e2zdACaOVqoC&printsec=frontcover&dq=Simultaneous+Localization+and+Mapping&hl=de&sa=X&ei=eT1nVPbYBsnWPZ_kgOAF&ved=0CDAQ6AEwAg#v=onepage&q=Simultaneous%20Localization%20and%20Mapping&f=false Simultaneous Localization and Mapping Algorithms with Environmental-Structure]
*[http://books.google.de/books?id=8pYTVcCRXdcC&printsec=frontcover&dq=Simultaneous+Localization+and+Mapping&hl=de&sa=X&ei=eT1nVPbYBsnWPZ_kgOAF&ved=0CFkQ6AEwCA#v=onepage&q=Simultaneous%20Localization%20and%20Mapping&f=false FastSLAM: A Scalable Method for the Simultaneous Localization and Mapping Problem in Robotics]
*[http://books.google.de/books?id=8_RJ4SemHLQC&dq=Simultaneous+Localization+and+Mapping&hl=de&sa=X&ei=eT1nVPbYBsnWPZ_kgOAF&ved=0CGMQ6AEwCQ Autonomous Robot Navigation Based on Simultaneous Localization and Mapping]
*[http://www.greenteapress.com/thinkbayes/thinkbayes.pdf think Bayes]


= Weblinks =
= Weblinks =
# [https://www.kickstarter.com/projects/crazypi/crazypi-the-maker-board-designed-for-diy-robot-mak Kickstarter: CrazyPi]
*[https://www.kickstarter.com/projects/crazypi/crazypi-the-maker-board-designed-for-diy-robot-mak Kickstarter: CrazyPi]
*[http://www.mrpt.org/tutorials/slam-algorithms/slam-simultaneous-localization-and-mapping-for-beginners-the-basics/| SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) for beginners: the basics]
*[http://ocw.mit.edu/courses/aeronautics-and-astronautics/16-412j-cognitive-robotics-spring-2005/projects/1aslam_blas_repo.pdf| SLAM 4 Dummies]
*[http://openslam.org/bailey-slam.html| OpenSLAM]
*[http://www.mathworks.com/matlabcentral/linkexchange/links/3310-ekf-slam-toolbox-for-matlab| EKF-SLAM Toolbox for MATLAB]
*[http://youtu.be/5Ya6ioQh62M| YouTube:SLAM in MATLAB (Weighted Scan Matching & Wheel Odometry)]
*[https://www.youtube.com/watch?v=6QKYMEG8w84 YouTube: Laser scanner localization and mapping]
*[https://openslam.org/tinyslam.html TinySlam: tinySLAM is Laser-SLAM algorithm which has been programmed in less than 200 lines of C-language code.]
*[https://www.tu-chemnitz.de/etit/proaut/forschung/SLAM.html SLAM an der TU Chemnitz]
*[http://www-personal.acfr.usyd.edu.au/tbailey/software/slam_simulations.htm Matlab SLAM Homepage]
*[https://www.youtube.com/watch?v=1lIc5ZMiK2o SLAM w/ Hokyu Laser Ranger Finder]
*[http://www2.isr.uc.pt/~davidbsportugal/publications/Poster_SSRR2013.pdf An Evaluation of 2D SLAM Techniques Available]
*[http://www.academia.edu/1208841/Towards_Model-Free_SLAM_Using_a_Single_Laser_Range_Scanner_for_Helicopter_MAV  Towards Model-Free SLAM Using a Single Laser Range Scanner for Helicopter MAV]
*[https://www.udacity.com/course/cs373 Udacity - Artificial Intelligence for Robotics]
*[https://www.udacity.com/course/st101 Intro to Statistics]
*[http://www.joansola.eu/JoanSola/eng/toolbox.html EKF-SLAM TOOLBOX FOR MATLAB]
*[https://www.openslam.org/bailey-slam.html SLAM Package of Tim Bailey]
*[http://wiki.ros.org/de ROS (Robot Operating System)]
*[http://www.robots.ox.ac.uk/~pnewman/Teaching/C4CourseResources/Matlab.html C4B Mobile Robots Example Matlab Code]
*[http://www.jaijuneja.com/blog/2013/05/simultaneous-localisation-mapping-matlab/ Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM) in MATLAB]


= Siehe auch =
= Siehe auch =

Aktuelle Version vom 20. Dezember 2018, 09:50 Uhr

Autor: offen
Betreuer: Prof. Schneider
Art: offen
Projektlaufzeit:

Abb. 1: SLAM Karte des Xiaomi RoborockS50

Thema

SLAM ist ein Verfahren mit dem sich moderne Haushaltsroboter selbst lokalisieren und dabei eine digitale Karte des Umfeldes erstellen.

Ziel

Diese Recherchearbeit vergleich State-Of-The-Art-Verfahren zur Thema SLAM.

Aufgabenstellung

  1. Einarbeitung in das Thema anhand von Fachliteratur
  2. Entwicklung von Kriterien zur Bewertung von SLAM Verfahren
  3. Vergleich aktueller Systeme anhand der Kriterien (morphologischer Kasten)
  4. Empfehlung der Top 3 SLAM-Verfahren.
  5. Kür: Welche Verfahren werden in den Haushaltsrobotern angewendet?
  6. Dokumentation nach wissenschaftlichem Stand
  7. Präsentation der Ergebnisse

Anforderung

  • Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.)
  • Wöchentliche Fortschrittsberichte (informativ)
  • Projektvorstellung im Wiki

Literatur

Weblinks

Siehe auch

  1. Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider
  2. Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit


→ zurück zum Hauptartikel: Studentische Arbeiten

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