ASF Gruppe A3 - SoSe17: Unterschied zwischen den Versionen
Keine Bearbeitungszusammenfassung |
Keine Bearbeitungszusammenfassung |
||
| (10 dazwischenliegende Versionen von 3 Benutzern werden nicht angezeigt) | |||
| Zeile 2: | Zeile 2: | ||
---- | ---- | ||
[[Datei:Totalansicht.jpg|mini|Gesamtansicht des Fahrzeugs]] | |||
In dem zweiten Semester, im Studiengang Mechatronik, in dem Modul Informatik Praktikum betreut von [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Schneider]] | In dem zweiten Semester, im Studiengang Mechatronik, in dem Modul Informatik Praktikum betreut von [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Schneider]] gab es das spannende Thema des [https://de.wikipedia.org/wiki/Autonomes_Fahren autonomen Fahrens]. <br/> | ||
Die Aufgabe bestand darin ein Auto (gebaut aus [https://de.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms Lego Mindstorms]) autonom eine vorgegeben Fahrstrecke zu | Die Aufgabe bestand darin ein Auto (gebaut aus [https://de.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms Lego Mindstorms]) autonom eine vorgegeben Fahrstrecke absolvieren zu lassen. Es sollte dem echten Leben nahe sein. Somit waren Bewertungskriterien, unter anderem, dass die rechte Fahrbahnspur nicht verlassen werden durfte. Die Programmierung wurde mit Hilfe von [https://de.wikipedia.org/wiki/Matlab Matlab] und [https://de.wikipedia.org/wiki/Not_eXactly_C NXC] realisiert. <br/> | ||
==Lernziel des Praktikums== | ==Lernziel des Praktikums== | ||
| Zeile 21: | Zeile 21: | ||
== Teammitglieder der Gruppe A3 == | == Teammitglieder der Gruppe A3 == | ||
[[ Maximilian | [[ Maximilian Bröer ]] <br/> | ||
- Visualisierung des Fahrzeuges mit Hilfe des Lego Designer <br/> | - Visualisierung des Fahrzeuges mit Hilfe des Lego Designer <br/> | ||
- Programmieren mit Matlab <br/> | - Programmieren mit Matlab <br/> | ||
| Zeile 35: | Zeile 35: | ||
- Dokumentieren und Verfassen des Wiki Beitrages <br/> | - Dokumentieren und Verfassen des Wiki Beitrages <br/> | ||
<br/> | <br/> | ||
== Das Fahrzeug == | == Das Fahrzeug == | ||
[[Datei:Motor_und_Getriebe.jpg|mini|Bild 2: Motor und Differential]] | |||
Das Fahrzeug wird an der Hinterachse angetrieben. Dafür sitzt ein Motor (Bild 2) am hinteren Teil des Autos und übersetzt über ein Zahnrad(Getriebe), über das Differential den Antrieb auf die Achse. Das Differential ermöglicht die Wendigkeit bei Kurvenfahrten. <br/> | |||
[[Datei:Frontlenkung.jpg|mini|Bild 3: Frontlenkung über Motor]] | |||
Die Lenkung an der Vorderachse wird ebenfalls über einen Motor (Bild 3), der das Fahrzeug nach links und rechts steuert, realisiert. Der Lenkeinschlag soll auf 40 Grad beschränkt werden. <br/> | |||
''' Fahrzeugparameter''' | ''' Fahrzeugparameter''' | ||
| Zeile 45: | Zeile 48: | ||
! style="width:50%"| Parameter !! style="width:40%"|Wert | ! style="width:50%"| Parameter !! style="width:40%"|Wert | ||
|- | |- | ||
| Länge ||style="text-align:right"| | | Länge ||style="text-align:right"| 280 mm | ||
|- | |- | ||
| Breite ||style="text-align:right"| | | Breite ||style="text-align:right"| 140 mm | ||
|- | |- | ||
| Spurweite (vorn) ||style="text-align:right"| | | Spurweite (vorn) ||style="text-align:right"| 113 mm | ||
|- | |- | ||
| Spurweite (hinten) ||style="text-align:right"| | | Spurweite (hinten) ||style="text-align:right"| 110 mm | ||
|- | |- | ||
| Achsabstand ||style="text-align:right"| | | Achsabstand ||style="text-align:right"| 185 mm | ||
|- | |- | ||
| Max. Lenkeinschlag ||style="text-align:right"| 40 ° | | Max. Lenkeinschlag ||style="text-align:right"| 40 ° | ||
|} | |} | ||
<br/> | <br/> | ||
== Programmablaufplan == | |||
== | [[Datei:LängsregelungA3.png|x500px]] | ||
[[Datei:QuerregelungA3.png|x500px]] | |||
---- | ---- | ||
→ zurück zum Hauptartikel: [[Autonomes Fahren SoSe17|Informatikpraktikum 2 SoSe17]] | → zurück zum Hauptartikel: [[Autonomes Fahren SoSe17|Informatikpraktikum 2 SoSe17]] | ||
Aktuelle Version vom 7. Juli 2017, 10:49 Uhr
Kurze Vorstellung des Praktikums
In dem zweiten Semester, im Studiengang Mechatronik, in dem Modul Informatik Praktikum betreut von Prof. Schneider gab es das spannende Thema des autonomen Fahrens.
Die Aufgabe bestand darin ein Auto (gebaut aus Lego Mindstorms) autonom eine vorgegeben Fahrstrecke absolvieren zu lassen. Es sollte dem echten Leben nahe sein. Somit waren Bewertungskriterien, unter anderem, dass die rechte Fahrbahnspur nicht verlassen werden durfte. Die Programmierung wurde mit Hilfe von Matlab und NXC realisiert.
Lernziel des Praktikums
- Prinzipiellen Aufbau mechatronischer Systeme kennen zu lernen
- Konstruieren eines Autos mit Lego Mindstorms
- Kennlernen und einarbeiten der Programme Matlab und NXC
- Darstellung von Grafen in Matlab
- Überschaubaren Quellcode schreiben
- Kennenlernen des Ultraschallsensors und der NXCam
- Kennlernen der Filter Gleitender Mittelwertfilter, Tiefpassfilter und erzeugen gefilterter Messwerte
- Einblick in die Regelungstechnik des PD- Reglers
- Präsentieren der Aufgaben
- Arbeiten im Team
Teammitglieder der Gruppe A3
Maximilian Bröer
- Visualisierung des Fahrzeuges mit Hilfe des Lego Designer
- Programmieren mit Matlab
- Dokumentation der Programme
Fabian Nawrath
- Konstruieren des Fahrzeuges
- Programmieren mit Matlab und NXC
Nadine Schwenke
- Konstruieren des Fahrzeuges
- Programmieren mit Matlab
- Dokumentieren und Verfassen des Wiki Beitrages
Das Fahrzeug
Das Fahrzeug wird an der Hinterachse angetrieben. Dafür sitzt ein Motor (Bild 2) am hinteren Teil des Autos und übersetzt über ein Zahnrad(Getriebe), über das Differential den Antrieb auf die Achse. Das Differential ermöglicht die Wendigkeit bei Kurvenfahrten.
Die Lenkung an der Vorderachse wird ebenfalls über einen Motor (Bild 3), der das Fahrzeug nach links und rechts steuert, realisiert. Der Lenkeinschlag soll auf 40 Grad beschränkt werden.
Fahrzeugparameter
| Parameter | Wert |
|---|---|
| Länge | 280 mm |
| Breite | 140 mm |
| Spurweite (vorn) | 113 mm |
| Spurweite (hinten) | 110 mm |
| Achsabstand | 185 mm |
| Max. Lenkeinschlag | 40 ° |
Programmablaufplan
→ zurück zum Hauptartikel: Informatikpraktikum 2 SoSe17