SDE Systementwurf SoSe2025: Testbericht Arbeitspaket 3.5: Unterschied zwischen den Versionen

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= Einleitung =
= Einleitung =
Das zu testende Modul <code>berechneEntfernungPunktGerade.m</code> berechnet die Entfernung des eingehenden Punktes zur Fahrspur.
Im Rahmen des <code>Arbeitspaket 3.5: Messung der Mittellinie (Position x, Position y, Farbe) mit dem [[AlphaBot_Linienverfolgungsssensor|Linienverfolgungssensor]]</code> soll die exakte Position der Mittellinie in der Karte erfasst werden können. Als Testmodul wird die <code>weisselinie_folgerLinieErkennen.ino</code> genutzt.


= Funktion =
= Funktion =
# Der Algorithmus durchsucht die Referenzkurve <code>MittelLinie_W.mat</code> nach den naheliegenden Punkten <math>G_1</math> und <math>G_2</math> zum Punkt <math>P_W</math> (vgl. Abb. 1).
#IR-Sensoren kalibrieren
# Zur Strecke <math>G_1-G_2</math> wird der Abstand <math>d_{Min}</math> in m berechnet.
#IR-Sensoren erfassen die weiße-Linie
# Links der Strecke ist der Wert negativ.
#*Sensordaten von 0 bis 4000
# Rückgabewerte sind <math>G_1</math> und <math>G_2</math> und <math>d_{Min}</math>.
#*2000 Beschreibt dabei die Mitte der weißen Linie
[[Datei:TestBerechneRegelabweichung.jpg |rechts|mini|350px|Abb. 1: Berechnung des Abstandes Punkt zu Strecke]]
#mit dem "map()"-Befehl werden die Werte von 200 bis 3800 in -40 bis 40 Millimeter umgerechnet


= Vorbedingungen =
= Vorbedingungen =
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! # !! Datei !! Beschreibung
! # !! Datei !! Beschreibung
|-
|-
| 1|| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/SS2025/Sprint_3/m-files/berechneEntfernungPunktGerade.m <code>berechneEntfernungPunktGerade.m</code>] || zu testendes Modul
| 1|| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/SS2025/Sprint_3/c-files/weisselinie_folgerLinieErkennen/weisselinie_folgerLinieErkennen.ino <code>weisselinie_folgerLinieErkennen.ino</code>] || Testprogramm
|-
| 2|| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/SS2025/Sprint_3/m-files/testBerechneRegelabweichungSpur.m <code>testBerechneRegelabweichungSpur.m</code>]  || Testfunktion für einen Punkt <math>P_W</math> mit Darstellung (vgl. Abb. 1)
|-
| 3|| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/SS2025/Sprint_3/m-files/testBerechneRegelabweichungSpurfcn.m <code>testBerechneRegelabweichungSpurfcn.m</code>]  || Testfunktion für die gesamte Fahrspur mit Ergebnisdarstellung (vgl. Abb. 2, 3)
|-
| 4 || [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/SS2025/Sprint_2/m-files/RechteFahrspur_W.mat RechteFahrspur_W.mat]|| Eingangsdatum für die rechte Fahrspur
|-
| 5 || [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/SS2025/Sprint_2/m-files/LinkeFahrspur_W.mat  LinkeFahrspur_W.mat]|| Eingangsdatum für die linke Fahrspur
|}
|}


= Modultest =
= Modultest =
Da es sich bei dieser Entwicklung um die einer einzelnen Komponente handelt, schließt der Modultest mit dem Testbericht die Entwicklung ab (vgl. Tabelle 2).
[[Datei:TestMittellinienMessung.jpg|thumb|rigth|450px|Abb. 1: Testen der Mittellinienmessung]]
[[Datei:TestBerechneRegelabweichungfcn LinkeFahrspur W.jpg |rechts|mini|350px|Abb. 2: Ergebnis von Testfall 1]]
Der Modultest erfolgte nach dem Hochladen der verwendeten .ino Datei auf dem Alphabot. Dabei wurden in diesem Fall die Sensoren am Alphabot zunächst kalibriert und die ausgegebenen Werte dann mit dem realen Abstand (Abbildung 1) zum mittleren IR-Sensor verglichen.
[[Datei:TestBerechneRegelabweichungfcn RechteFahrspur W.jpg |rechts|mini|350px|Abb. 3: Ergebnis von Testfall 2]]
 
{| class="wikitable"
==Testergebnis==
! style="font-weight: bold;" | ID
Zu beobachten waren im allgemeinen passende Werte mit teilweise drei bis vier Millimetern unterschied. In bestimmten Fällen, wenn eine der Kanten der weißen Linie genau zwischen zwei der Sensoren steht, kann es zu einer Ausgabe nicht korrekter Werte kommen.  
! style="font-weight: bold;" | Testfallbeschreibung
! style="font-weight: bold;" | Eingänge PW, Referenz
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Testergebnis
! style="font-weight: bold;" | Testperson
! style="font-weight: bold;" | Datum
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 2: Testbericht für den Modultest von <code>berechneEntfernungPunktGerade.m</code>
|-
| 1
| Punkte links der Sollinie sind negativ.
| [1.83;0.61;0], <code>LinkeFahrspur_W.mat</code>
| -0.2&thinsp;m (vgl. Abb. 2)
| OK
| Prof. Schneider
| 19.06.2026
|-
| 2
| Punkte rechts der Sollinie sind positiv.
| [1.83;0.2;0], <code>RechteFahrspur_W.mat</code>
| 0.21&thinsp;m (vgl. Abb. 3)
| OK
| Prof. Schneider
| 19.06.2026
|}


==Ausblick==
Zur Vervollständigung der Anforderung an das Arbeitspaket müssen die Daten verwendet werden um die exakte der Position der Mittellinie auf der Karte zu bestimmen.
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Aktuelle Version vom 24. Juni 2025, 07:37 Uhr

Autor: Lukas Berkemeier

Einleitung

Im Rahmen des Arbeitspaket 3.5: Messung der Mittellinie (Position x, Position y, Farbe) mit dem Linienverfolgungssensor soll die exakte Position der Mittellinie in der Karte erfasst werden können. Als Testmodul wird die weisselinie_folgerLinieErkennen.ino genutzt.

Funktion

  1. IR-Sensoren kalibrieren
  2. IR-Sensoren erfassen die weiße-Linie
    • Sensordaten von 0 bis 4000
    • 2000 Beschreibt dabei die Mitte der weißen Linie
  3. mit dem "map()"-Befehl werden die Werte von 200 bis 3800 in -40 bis 40 Millimeter umgerechnet

Vorbedingungen

Tabelle 1: Notwendige Dateien
# Datei Beschreibung
1 weisselinie_folgerLinieErkennen.ino Testprogramm

Modultest

Abb. 1: Testen der Mittellinienmessung

Der Modultest erfolgte nach dem Hochladen der verwendeten .ino Datei auf dem Alphabot. Dabei wurden in diesem Fall die Sensoren am Alphabot zunächst kalibriert und die ausgegebenen Werte dann mit dem realen Abstand (Abbildung 1) zum mittleren IR-Sensor verglichen.

Testergebnis

Zu beobachten waren im allgemeinen passende Werte mit teilweise drei bis vier Millimetern unterschied. In bestimmten Fällen, wenn eine der Kanten der weißen Linie genau zwischen zwei der Sensoren steht, kann es zu einer Ausgabe nicht korrekter Werte kommen.

Ausblick

Zur Vervollständigung der Anforderung an das Arbeitspaket müssen die Daten verwendet werden um die exakte der Position der Mittellinie auf der Karte zu bestimmen.

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