SDE Systementwurf SoSe2025: Testbericht Arbeitspaket 3.1

Autor: Benutzer: Jan Steffens

Abb. 1: Autonome Fahrbahnvermessung im Labor Autonome Systeme

Einleitung

Im Rahmen des Arbeitspaket 3.1: Positionsmessung des Alphabot und Schätzung der Roboterpose [x,y,Ψ] soll die Topcon Station, das auf dem Alphabot montierte Prisma erfassen und über Bluetooth die aktuelle Alphabot Position und die Pose an MATLAB übermitteln.

Funktion

1. die Topcon Station wird initial eingerichtet
2. es müssen die Referenzpunkte A und B der Fahrbahn eingemessen werden
3. die Position des Prismas, montiert auf dem Alphabot, wird erfasst
4. die Positionsdaten werden an MATLAB übermittelt
5. die Daten werden in die einzelnen Koordinaten zerlegt

Vorbedingung

Tabelle 1: Notwendige Dateien

#	Datei	Beschreibung
1	trackePrisma.m	Testprogramm

• Aufbau der Topcon-Station (Beispielhaft in Abbildung 1)
• Prisma auf den Alphabot montieren
• Bluetoothverbindung mit der Topcon Station herstellen
• trackePrisma.m ausführen

Modultest

Dieser Modultest überprüft nur die Positionserfassung des Prismas mit Hilfe der Topcon Station.

Testergebnis

Die Aktuellen X,Y und Z Koordinaten des Prismamittelpunkts werden an MATLAB übertragen.