SDE Systementwurf SoSe2025: Testbericht Arbeitspaket 3.1: Unterschied zwischen den Versionen
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* | *Prisma auf den Alphabot montieren | ||
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Dieser Modultest überprüft nur die Positionserfassung des Prismas mit Hilfe der Topcon Station. | |||
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Die Aktuellen X,Y und Z Koordinaten des Prismamittelpunkts werden an MATLAB übertragen. | |||
Aktuelle Version vom 23. Juni 2025, 20:26 Uhr
Autor: Benutzer: Jan Steffens
Einleitung
Im Rahmen des Arbeitspaket 3.1: Positionsmessung des Alphabot und Schätzung der Roboterpose [x,y,Ψ] soll die Topcon Station, das auf dem Alphabot montierte Prisma erfassen und über Bluetooth die aktuelle Alphabot Position und die Pose an MATLAB übermitteln.
Funktion
- die Topcon Station wird initial eingerichtet
- es müssen die Referenzpunkte A und B der Fahrbahn eingemessen werden
- die Position des Prismas, montiert auf dem Alphabot, wird erfasst
- die Positionsdaten werden an MATLAB übermittelt
- die Daten werden in die einzelnen Koordinaten zerlegt
Vorbedingung
| # | Datei | Beschreibung |
|---|---|---|
| 1 | trackePrisma.m |
Testprogramm |
- Aufbau der Topcon-Station (Beispielhaft in Abbildung 1)
- Prisma auf den Alphabot montieren
- Bluetoothverbindung mit der Topcon Station herstellen
trackePrisma.mausführen
Modultest
Dieser Modultest überprüft nur die Positionserfassung des Prismas mit Hilfe der Topcon Station.
Testergebnis
Die Aktuellen X,Y und Z Koordinaten des Prismamittelpunkts werden an MATLAB übertragen.