SDE Systementwurf SoSe2025: Testbericht Arbeitspaket 3.1: Unterschied zwischen den Versionen

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Die Seite wurde neu angelegt: „'''Autor:''' Benutzer: Lukas Berkemeier = Einleitung = Im Rahmen des <code>Arbeitspaket 3.4: Geregelte Fahrt anhand der Ist-Ablage</code> soll ein Alphabot einer Solllinie mit der via Bluetooth empfangenen Ist-Ablage geregelt folgen. Die Ist-Ablage wird aus der gemessenen Position des Alphabot mit Prisma zu einer TopCon-Station berechnet und dient als Regelabweichung. Die Regelung erfolgt über einen PD-Regler. = Funktion = #die Berechnete Ist-Abla…“
 
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'''Autor:''' [[Benutzer: Lukas Berkemeier]]
'''Autor:''' [[Benutzer: Jan Steffens]]
 
[[Datei:SDE Referenzmessung.jpg|thumb|rigth|450px|Abb. 1: Autonome Fahrbahnvermessung im Labor Autonome Systeme]]
= Einleitung =
= Einleitung =
Im Rahmen des <code>Arbeitspaket 3.4: Geregelte Fahrt anhand der Ist-Ablage</code> soll ein Alphabot einer Solllinie mit der via Bluetooth empfangenen Ist-Ablage geregelt folgen. Die Ist-Ablage wird aus der gemessenen Position des Alphabot mit Prisma zu einer TopCon-Station berechnet und dient als Regelabweichung. Die Regelung erfolgt über einen PD-Regler.
Im Rahmen des <code>Arbeitspaket 3.1: Positionsmessung des Alphabot und Schätzung der Roboterpose [x,y,Ψ]</code> soll die Topcon Station, das auf dem Alphabot montierte Prisma erfassen und über Bluetooth die aktuelle Alphabot Position und die Pose an MATLAB übermitteln.
 
= Funktion =
= Funktion =


#die Berechnete Ist-Ablage wird in Matlab berechnet und via Bluetooth mit der <code>trackeSendeReglerTest.m</code> an den Alphabot gesendet
#die Topcon Station wird initial eingerichtet
#mit der <code>weisselinie_folgerBT_ohnekal.ino</code> wird die Regelabweichung empfangen
#es müssen die Referenzpunkte A und B der Fahrbahn eingemessen werden
#folgend wird die Regelabweichung genutzt um mit dem PD-Regler die Stellgröße zu ermitteln
#die Position des Prismas, montiert auf dem Alphabot, wird erfasst
#mit der Stellgröße werden die Motoren des Alphabot angesteuert und dieser Geregelt
#die Positionsdaten werden an MATLAB übermittelt
#die Daten werden in die einzelnen Koordinaten zerlegt


= Vorbedingung =
= Vorbedingung =
[[Datei:GeregelteFahrtTest.jpg|thumb|rigth|200px|Abb. 1: Test zur geregelten Fahrt]]
{| class="wikitable"
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|+ style="text-align:left;"| Tabelle 1: Notwendige Dateien
|+ style="text-align:left;"| Tabelle 1: Notwendige Dateien
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! # !! Datei !! Beschreibung
! # !! Datei !! Beschreibung
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| 1|| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/SS2025/Sprint_3/c-files/weisselinie_folgerBT_ohnekal/weisselinie_folgerBT_ohnekal.ino<code>weisselinie_folgerBT_ohnekal.ino</code>] || Testprogramm
| 1|| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/SS2025/Sprint_2/m-files/trackePrisma.m<code>trackePrisma.m</code>] || Testprogramm
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| 2|| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/SS2025/Sprint_3/m-files/trackeSendeReglerTest.m <code>trackeSendeReglerTest.m</code>] || Berechnung der Regelabweichung zur y-Achse der Topcon-Station
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|}
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*Aufbau der Topcon-Station (Beispielhaft in Abbildung 1)
*Aufbau der Topcon-Station (Beispielhaft in Abbildung 1)
*<code>weisselinie_folgerBT_ohnekal.ino</code> auf den Alphabot hochladen
*Prisma auf den Alphabot montieren
*<code>trackeSendeReglerTest.m</code> ausführen
* Bluetoothverbindung mit der Topcon Station herstellen
*<code>trackePrisma.m</code> ausführen


= Modultest =
= Modultest =
Da es sich bei dem durchgeführten Test nur um einen Zwischentest zu dem Arbeitspaket handelt, ist das Arbeitspaket mit diesem Test noch nicht abgeschlossen. Weitere Test, um gegebenenfalls den Regler weiter anzupassen stehen noch aus.
Dieser Modultest überprüft nur die Positionserfassung des Prismas mit Hilfe der Topcon Station.


== Testergebnis ==
== Testergebnis ==
Es ist zu beobachten, dass sich der Alphabot auf die y-Achse der Topcon-Station einregelt. Dabei ist auf der kurzen geraden Strecke ein geeignetes Regelverhalten zu erkennen. Allerdings muss das Verhalten in den Kurven der Fahrbahn, sowie das Regeln auf der Mittellinie noch getestet werden.
Die Aktuellen X,Y und Z Koordinaten des Prismamittelpunkts werden an MATLAB übertragen.

Aktuelle Version vom 23. Juni 2025, 20:26 Uhr

Autor: Benutzer: Jan Steffens

Abb. 1: Autonome Fahrbahnvermessung im Labor Autonome Systeme

Einleitung

Im Rahmen des Arbeitspaket 3.1: Positionsmessung des Alphabot und Schätzung der Roboterpose [x,y,Ψ] soll die Topcon Station, das auf dem Alphabot montierte Prisma erfassen und über Bluetooth die aktuelle Alphabot Position und die Pose an MATLAB übermitteln.

Funktion

  1. die Topcon Station wird initial eingerichtet
  2. es müssen die Referenzpunkte A und B der Fahrbahn eingemessen werden
  3. die Position des Prismas, montiert auf dem Alphabot, wird erfasst
  4. die Positionsdaten werden an MATLAB übermittelt
  5. die Daten werden in die einzelnen Koordinaten zerlegt

Vorbedingung

Tabelle 1: Notwendige Dateien
# Datei Beschreibung
1 trackePrisma.m Testprogramm


  • Aufbau der Topcon-Station (Beispielhaft in Abbildung 1)
  • Prisma auf den Alphabot montieren
  • Bluetoothverbindung mit der Topcon Station herstellen
  • trackePrisma.m ausführen

Modultest

Dieser Modultest überprüft nur die Positionserfassung des Prismas mit Hilfe der Topcon Station.

Testergebnis

Die Aktuellen X,Y und Z Koordinaten des Prismamittelpunkts werden an MATLAB übertragen.

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